原创 C++的35個技巧閱讀筆記(二)
文章目錄11.禁止異常（exception）流出析構函數之外12.瞭解“拋出一個exception”與“傳遞一個參數”或“調用一個虛函數”之間的差異13.以引用(reference)方式捕捉異常(exceptions)14. 謹慎
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原创 無人駕駛算法學習（十一）:IMU標定及Allan方差分析
文章目錄 0.引言 標定IMU的工具包參考港科大的github: https://github.com/gaowenliang/imu_utils 1.安裝依賴: sudo apt-get install libdw-de
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原创 ROS之訂閱多個話題並對其進行同步處理(多傳感器融合)
文章目錄1.引言2.方法一:利用全局變量TimeSynchronizer3. CMakeLists.txt 和 packages.xml添加ROS包4.方法二: 利用類成員message_filters::Synchronizer
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原创 ROS中rviz顯示運動軌跡的常見方法
文章目錄1.利用nav_msgs/Path消息實現軌跡顯示2.利用visualization_msgs/Marker消息類型顯示軌跡 1.利用nav_msgs/Path消息實現軌跡顯示 主函數showpath.cpp #inc
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原创 ROS中常用工具:rqt_bag
命令: $rqt_bag V1_01_easy.bag 顯示: 右擊: 查看View(by topic)中的image: 查看View(by topic)中的plot:
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原创 無人駕駛算法學習（十三）：角速率時間積分法
文章目錄1.引言2.角速率時間積分法2.1零階積分法2.2一階積分法 1.引言 msf中的預測模塊算法流程圖： 其中p,v,q主要利用的是中值積分法。其中的旋轉四元數利用了eskf理論模塊中的Time-integration o
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原创 多傳感器融合MSF算法源碼閱讀(三)
文章目錄1.觸發測量更新回調函數2.測量更新狀態量3.總結 無人駕駛算法學習（六）：多傳感器融合MSF算法 多傳感器融合MSF算法源碼閱讀(一) 多傳感器融合MSF算法源碼閱讀(二) 1.觸發測量更新回調函數 查看主類PoseS
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原创 手寫VIO學習總結（四）
文章目錄1.作業1：信息矩陣與邊緣化2.作業2：BA信息矩陣代碼實戰 系列筆記: 手寫VIO學習總結（一） 手寫VIO學習總結（二） 手寫VIO學習總結（三） 1.作業1：信息矩陣與邊緣化 2.作業2：BA信息矩陣代碼實戰
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原创 C++的35個技巧閱讀筆記(三)
文章目錄21.通過重載避免隱式類型轉換22.考慮以操作符複合形式（op =）取代其單獨形式（op）23.考慮改變程序庫24.瞭解 virtual functions(虛函數)、multiple inheritance（多繼承）、v
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原创 手寫VIO學習總結（二）
文章目錄1. 作業11.1 方法12. 作業2 系列筆記: 手寫VIO學習總結（一） 1. 作業1 1.1 方法1 1 利用vio_data_simulation-ros_version生成imu的靜止時候的仿真數據: 具體步
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原创 手寫VIO學習總結（一）
文章目錄1.簡介作業1.1作業1.2作業1.2 1.簡介 賀一家和高博合作推出了一個關於 VIO 的課程，此課程主要爲VIO學習者提供學習資源。VIO不僅應用在無人車、機器人，還應用於手機 AR 等領域。可以說，VIO 已成爲 v
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原创 map::find和map::lower_bound/upper_bound的使用
1.map.find() 用find函數來定位數據出現位置，它返回的一個迭代器，當數據出現時，它返回數據所在位置的迭代器，如果map中沒有要查找的數據，它返回的迭代器等於end函數返回的迭代器，函數原型 iterator
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原创 C++的35個技巧閱讀筆記(五)
文章目錄32.在未來時態下發展程序33.將非尾端類（non-leaf classes）設計爲抽象類（abstract classes）34.如何在同一個程序中結合 C++ 和 C35.讓自己習慣於標準C++語言補充:auto_pt
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原创 手寫VIO學習總結（三）
文章目錄1. 作業1作業1.1作業1.2作業1.32.作業23.作業3作業2&3的解答: 系列筆記: 手寫VIO學習總結（一） 手寫VIO學習總結（二） 1. 作業1 1 樣例代碼給出了使用LM 算法來估計曲線y = exp(ax
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原创 C++之STL容器學習總結
文章目錄1.STL容器簡介1.1STL介紹1.2容器分類2.向量vector2.1定義和初始化2.2常用操作2.3遍歷操作3.列表list3.1定義和初始化3.2常用操作3.3遍歷操作3.4實例程序4.雙端隊列deque4.1定義
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