原创 多傳感器信息融合(標定, 數據融合, 任務融合)
文章目錄 1. 引言 2. 多傳感器標定 2.1 標定場地 2.2 相機到相機 2.2 相機到多線激光雷達標定 2.3 相機到毫米波雷達標定 2.4 相機到IMU標定 2.5 論文總結 3. 數據層融合 3.1 融合的傳統方法 3.2
2020-06-25 17:40:53
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原创 .dll .so .o .a .lib .obj 文件和靜動態庫的關係
1.基本概念 首先，介紹下動態鏈接庫和靜態鏈接庫的概念，兩者都是代碼共享的方式。 靜態庫：在鏈接步驟中，鏈接器將從庫文件中取得代碼，複製到可執行文件中，此種稱爲靜態庫。其特點是可執行文件中包含了庫代碼的一份完整拷貝；缺點就是被多次使用就會
2020-06-25 17:40:52
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原创 結構體所佔內存大小的求解
1. 一般結構體大小 對於一般的結構體大小遵循兩條原則： 結構體成員的偏移量必須是成員大小的整數倍（0被認爲是任何數的整數倍） 結構體大小必須是所有成員大小的整數倍 解釋 struct strA { int a; char
2020-06-25 17:40:52
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原创 IP和MAC地址的區別與聯繫
IP地址與MAC地址的區別與特點 ： 一、IP地址 對於IP地址，相zhi信大家都很熟悉，即指使用daoTCP/IP協議指定給主機的32位地址。IP地址由用點分隔開的4個8八位組構成，如192.168.0.1就是一個IP地址，這
2020-06-25 17:40:52
原创 自動駕駛系統的傳感器標定方法
傳感器標定是自動駕駛的基本需求，一個車上裝了多個/多種傳感器，而它們之間的座標關係是需要確定的。灣區自動駕駛創業公司ZooX的co-founder和CTO是Sebastia Thrun的學生Jesse Levinson，他的博士論文就是傳
2020-06-25 17:40:51
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原创 UDS網絡層/TP層（ISO 15765-2）的解讀
本文是對 ISO 15765-2-2011 協議的一些解讀。需要指出該協議的最新版爲2016版。 TP層存在意義 UDS網絡層，又稱爲TP層（Transport Protocol Layer）。其存在的目的是爲了解決ISO 11898協議
2020-04-27 12:37:15
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原创 無人駕駛技術入門（四）| 百度無人車傳感器 IMU 深入剖析
上一次的分享裏，我介紹了GPS的原理（三角定位）及特性（精度、頻率），同時也從無人車控制的角度，討論了爲什麼僅有GPS無法滿足無人車的定位要求。 爲了能讓無人駕駛系統更高頻率地獲取定位信息，就必須引入頻率更高的傳感器。這就是這一次
2020-04-25 12:33:40
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原创 零基礎入門無人駕駛
各位老鐵好！ 今年8月，我開始在知乎上回答有關無人駕駛話題的問題，到目前爲止我回答了9個相關問題，回答獲得了很多知友的認可，其中6個獲得了編輯推薦。 部分粉絲私信我，希望我能開一個專欄來分享更多幹貨。爲了經營好這個專欄，我會不
2020-04-25 12:33:40
原创 無人駕駛技術入門（二）| 不會寫代碼也能做無人駕駛工程師
上一次的分享裏，我對百度Apollo 1.0和Apollo 1.5所用到的傳感器及控制器進行了介紹。 可以得到一個結論：實現越複雜的功能，所需要的傳感器越多，對控制器的性能要求也越高。 今天的分享，我會結合Apollo 1.0
2020-04-25 12:33:40
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原创 無人駕駛技術入門（三）| 百度無人車傳感器 GPS 深入剖析
上一次的分享裏，我對百度 Apollo 計劃的技術框架做了介紹，如圖。 Apollo1.0 封閉場地循跡自動駕駛 如果要完成 Apollo 1.0 的“封閉場地尋跡自動駕駛”功能，需要解決一個重要的問題：我（無人車）在哪？ “我
2020-04-25 12:33:40
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原创 無人駕駛技術入門（六）| 工程師又愛又恨的激光雷達
上一次的分享裏，我介紹了一個重要的感知傳感器——攝像機。攝像機作爲視覺傳感器，能爲無人車提供豐富的感知信息。但是由於本身感知原理的缺陷，導致攝像機的測距並不是那麼準確。 工程師們爲了解決測距的問題，引入了激光傳感器。這就是我們常在
2020-04-25 12:33:40
原创 無人駕駛技術入門（一）| 百度無人駕駛的引路人
前言 各位老鐵好！無人駕駛技術入門（硬件篇）的第一講開課啦！ 今天的課程我會介紹一個來自舊金山的創業公司，它曾是百度無人駕駛的引路人。 正文 百度在今年7月和9月分別發佈了Apollo 1.0和Apollo 1.5，可
2020-04-25 12:33:40
原创 無人駕駛技術入門（五）| 沒有視覺傳感器，還談什麼無人駕駛？
上一次的分享裏，我介紹了GPS+IMU這組黃金搭檔，這兩個傳感器的組合能夠實現城區道路自動駕駛的穩定定位功能，解決了第一個大問題“我”在哪的問題。 爲了能讓無人車能像人一樣，遇到障礙物或紅燈就減速，直到停止；遇到綠燈或前方無障礙物
2020-04-25 12:33:29
原创 無人駕駛技術入門（七）| 量產必備的毫米波雷達
在上一次分享中，我對無人駕駛汽車上的激光雷達的原理、數據及功能做了介紹。 激光雷達的普及所遇到的最大挑戰是：成本過高。單獨一個雷達的價格可能就超過了普通小汽車的價格，因此現階段還沒有大規模量產的可能性。 爲了推進自動駕駛技術的
2020-04-25 12:33:29
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原创 無人駕駛技術入門（八）| 被嚴重低估的傳感器超聲波雷達
在上一次分享中，我介紹了毫米波雷達的原理、數據特性及優缺點。毫米波雷達的低環境敏感和低成本的特性使得其在ADAS和自動駕駛領域得到了廣泛的應用。 今天要介紹的是一款極其常見的傳感器——超聲波雷達。如果你覺得超聲波雷達有些陌生，那麼
2020-04-25 12:33:29
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