原创 ROS☞rosbag/rostopic消息記錄、回放、轉.txt

文章目的:使用ROS錄製數據並解析(txt, img) 文章核心部分轉載自:ROS學習篇(七)rostopic消息記錄、回放、轉.txt 一、通過Bag文件記錄話題消息 當發佈話題的節點運行後,通過rostopic list列出當

原创 三次樣條插值-軌跡規劃

已知路徑點生成無人車運動軌跡的方法–三次樣條插值 三次樣條的基本理論和求解方式不做具體贅述,可參考博客 需要注意的幾個問題: 端點條件 由i的取值範圍可知,共有n-1個公式, 但卻有n+1個未知量m 。要想求解該方程組,還需另外兩

原创 迭代近鄰算法Iterative Closest Point, ICP

參考的文章鏈接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/35893884 https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/99241393

原创 提問-MultiCol-SLAM魚眼相機的相機模型

%YAML:1.0 # Camera Parameters. Adjust them! # Camera calibration parameters camera back Camera.Iw: 754 Camera.Ih:

原创 單目視覺里程計的尺度問題的疑問?

SLAM是個坑… 經過一段時間對SLAM的瞭解,原來是我理解有錯誤,得到的尺度已經是統一的,只是不知道它的真實尺度是多少。 貼一個不錯的視覺里程計簡介的鏈接: https://blog.csdn.net/gzj2013/artic

原创 Ubuntu16.04+ROS Kinetic環境下svo編譯運行

準備工作: 安裝Sophus(這個庫是維護的比較好的一個李羣和李代數的庫) 注: 其實你在運行其他版本的slam系統的時候大概率已經安裝過,不過這裏面執行一下,無傷大雅,也不會搞亂你的系統。 #catkin_ws 是自己創建的ROS工作

原创 在工作中我能學到的東西-1

立個FLAG,以後每週更新一下博客,或者寫一篇新博客!!! 第一法則: 永遠不要把你的同事當做朋友,永遠不要!!! 同事永遠只能是同事,永遠不要成爲朋友,也永遠不可能成爲朋友。我就不舉例世界上偉大的科學家和企業家是怎麼跟他們的

原创 ROS kinetic + Ubuntu16.04編譯LSD-SLAM

網上搜了那麼多的方法,到最後全都是坑,各種坑,根本就沒有一個能講明白的,只告訴你運行哪個哪個命令,根本不告訴你運行這些命令背後的原理是什麼,會導致什麼後果,唉,搜了那麼多資料,到最後把ROS弄崩潰了,在這裏記錄一下整個過程,從零開始。解釋

原创 旋轉矩陣與歐拉角的相互轉換及代碼

這篇博客將會分享旋轉矩陣和歐拉角的相互轉換。 三維旋轉矩陣有三個自由度,旋轉能夠使用多種方法表示(旋轉矩陣,歐拉角,四元數,軸角,李羣與李代數),比如一個3x3的矩陣,比如四元數,甚至可以將旋轉表示爲三個數字,即繞三個軸x,y,z

原创 在工作中能學到的東西-2

2020-05-07----    談談最近的感受吧,無奈,恐懼感,沒有動力。彷彿廢人一個。當然,這很負能量。小領導婊裏婊氣的,真的,你見過一個男人婊裏婊氣的說話嗎?他一開口,你就能很清楚的感覺到有陰謀,即便是沒有,你都能明顯的感

原创 C++類的靜態成員變量

#include<iostream> using namespace std; class Rect { public: Rect() { count++; } ~Rect() { count--; } sta

原创 GPS信號的可視化

問題描述: 爲什麼我採集的GPS信號畫出來之後跟實際的軌跡都不一樣呢? 問題詳情1: 當我採集的gps信號使用matlab可視化出來之後,發現跟百度地圖或者騰訊地圖上汽車行駛的軌跡不一樣,差異甚至很大。 分析: 由於經緯度信息的座

原创 A* 算法

A* 路徑搜索算法 A* 算法主要用於機器人、無人車的路徑規劃問題。在工作空間中找到一個從起始狀態到目標狀態能避開障礙物的最優路徑。 根據下列僞代碼,逐步完成A*搜索算法: 把起點加入open list 重複以下過程 遍歷

原创 一個血與淚的教訓

一個血與淚的教訓!!!!!!! 我把應該輸入的sudo rm -rf ./*,錯誤輸成sudo rm -rf /* 就他孃的少了個點!!!!!!!!!!!!!!!! 我home下所有的東西都沒了,恢復失敗!!!!!!!!!!!

原创 python & c++ 批量命名文件夾內的圖像

目的: 對於做SLAM也好,還是做深度學習也好,涉及到大量的數據,系統對數據處理的時候,需要對比較規範的數據格式進行處理,往往我們提取的圖像數據命名並不是那麼規範,因此需要對採集的圖像信息規範命名。 以python2爲例: 本來我