原创 量化交易（二）---------海龜交易法則

        前面介紹瞭如何獲取數據，本文將直接介紹一種經典的交易策略，實際上這套方法在市場中大部分情況時有效的，但是在市場沉浮中，每個人都很難嚴格執行，大部分人都是覺得自己已經掌握了，甚至還有自己的想法，然後靈活的動一些小腦筋，殊不知

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原创 自動駕駛（五十六）---------Yawrate和Imu標定

      前面介紹過GPS和IMU的慣導，也介紹過車輛軌跡預測，這中間很重要是爲了車身航跡推算，但是在這之前，需要對傳感器進行標定，本文主要介紹IMU的原理，從傳感器限制角度介紹IMU的標定。 1. 傳感器介紹        IMU是測

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原创 自動駕駛（六十七）---------ROS學習筆記(3)

       前面介紹了ROS的原理,簡單的編譯,如何創建一個節點,和其他節點收發信息呢?本篇主要介紹這部分內容. 1. 編寫發佈器節點        在catkin_ws中新建的功能包取名爲topic_example, 在這個功能包中分

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原创 量化交易（一）---------財經數據社區Tushare介紹

       前段時間美國金融市場劇烈動盪，公司的股票也是過山車，當然A股還是萬年王八，繼續保持“穩健”，本來安心做自動駕駛的心也被撩撥了，總是在暢想，最低一塊多時All in，該如何如何.........        與其飄忽不定，不

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原创 自動駕駛（五十三）---------淺析深度學習與自動駕駛

     之前有分析過深度學習和自動駕駛的關係，但是主要是在視覺的基礎上來分析的：連接      這裏想從各個角度來分析深度學習在自動駕駛中的應用，如果你正好有這方面的需要，不妨選擇一個着力點，筆者從事自動駕駛3年來，也處於瓶頸期，需要在

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原创 自動駕駛（五十一）---------ICCV 2019之無人駕駛

       ICCV和CVPR是兩大頂尖國際計算機視覺會議，ICCV2019有哪些研究成果呢？ICCV每兩年舉行一次，今年是在韓國首爾舉行，共提交了1076篇論文。下面是關於感知、規劃、建圖&定位、自動駕駛數據管理四大方面的論文情況總結

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原创 自動駕駛（五十七）---------車身航跡推算

      自動駕駛中kalman濾波隨處可見，這中間不可避免的要知道預測模型，而預測模型很大程度上依賴於本車姿態變化的推算，俗稱航跡推算，尤其在控制中，pid調節也是以此爲基礎。       之前的文章有零散的討論過這方面的內容總結：慣

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原创 自動駕駛（四十九）---------Kavser二次開發

       我們知道CAN總線是連接車身各個模塊之間的橋樑，通過協議通訊，在車輛標定和測試中很多情況是用上位機和車身相連，收發滿足CAN總線的信號。這中間如何通訊呢？這就需要用到Kavser。        Kvaser 公司是 CAN

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原创 自動駕駛（六十九）---------降維PCA、LDA

      自動駕駛是一個系統工程, 不可能有一種方法包打天下, 它是由很多子功能配合而成, 這就要求我們對其他機器學習算法都能瞭解, 之前在視覺中有一些很好的方法, 這裏也想整理出來, 供大家參考.        在深度學習之前, 特徵

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原创 自動駕駛（七十）---------五階軌跡規劃之LatticePlan

      規劃是門很深的學問，也是自動駕駛的核心功能，所以很難通過一兩篇文字講清楚，所以我也會持續更新，今天要講的是Apollo的規劃方式，網上有一篇ppt的介紹和我自己對源碼的分析，總結出這樣一篇文章，原計劃是去年年底把我的博客衝到5

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原创 自動駕駛（五十四）---------三顧軌跡規劃

      軌跡規劃是自動駕駛技術中最重要的部分，之前的文章有一些這方面的介紹，但是並不全面和系統：        初探軌跡規劃：主要從  帶約束的多項式擬合；貝賽爾曲線；三次樣條差值；等角度介紹軌跡規劃。        動態避障規劃：主

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原创 自動駕駛（七十一）---------Pure Pursuit軌跡追蹤

       前面介紹過很多軌跡規劃，也有很多控制相關的知識，例如pid調節、kalman 濾波、MPC等等。今天再學習一種軌跡追蹤的方法，軌跡追蹤是在有軌跡規劃的基礎上，如何實現車輛按照規劃的軌跡行駛的問題，屬於控制的範疇。  1. 自

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原创 自動駕駛（五十五）---------四解軌跡規劃

      前面已經三次講過軌跡規劃，還是如隔靴搔癢，詩不着題。所以想少一些理論，多一些實踐的角度寫軌跡規劃，就從常見的場景展開： 1. 問題引入：        已知條件 車身傳感器：車速、Yawrate、方向盤轉角；車身周圍車輛信息；

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原创 自動駕駛（六十六）---------ROS學習筆記(2)

      前面介紹了ROS的基本概念, 還沒介紹如何操作, 下面從操作層面結束ROS.  1. 創建ROS工作空間       $ mkdir -p ~/catkin_ws/src       $ cd ~/catkin_ws    

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原创 自動駕駛（五十二）---------慣性導航原理

       慣性導航一般集成在GPS設備中，都是由供應商集成，那在這裏有什麼討論的必要呢，要知道在車輛行駛中，我們可以拿到GPS的yawrate和speed信號，而且車輛本身還有一套傳感器獲取yawrate和speed，又因爲航跡推算是

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