原创 ros開源節點robot_localization
robot_localization 1. 狀態估計節點 1.1 ekf定位節點 ekf_localization_node是一個擴展的卡爾曼濾波器的實現。該方法利用全向運動模型及時預測狀態，並利用感知到的傳感器數據對預測結果進行
2020-02-21 16:30:57
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原创 激光雷達和單目攝像頭的外參pnp方法標定
使用簡單的pnp方法標定世界座標系下的激光雷達3D Point 和攝像頭座標系下的2D 旋轉矩陣和位移 相關工具： Numpy Matplotlib CV2 ROS（cv_bridge/TF2/ros_numpy/sensor.
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原创 多個感知設備聯合標定-apollo開發者套件方案(.elf 可用)
前提條件 GPS、Localization模塊被正確配置且能正常啓動 實現了循跡 正確完成了感知設備集成 準備工作 下載multi-lidar-gnss標定工具、傳感器標定工具並將文件提取到modules /calibra
2020-02-21 16:30:57
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原创 多角度解析爲什麼自動駕駛需要多傳感器深度融合
來源 | 小馬智行PonyAI 多樣的傳感器配置，遇到不同的場景，對多傳感器深度融合也帶來一些新的挑戰。 1.爲什麼需要多傳感器深度融合？ 首先，在自動駕駛中如果使用單一傳感器，例如照相機、激光雷達、毫米波雷達，往往存在不
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原创 MPC(Model Predictive Control)總結（一）
參考資料： Apollo代碼學習(六)—模型預測控制(MPC) Apollo代碼學習(五)—橫縱向控制 Autoware 13.01相關組件 Jarrod M. Snider, "Automatic Steering Metho
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原创 ROS中GPS座標轉換
假設已經接收到GPS信息，並且提取到了經緯度和高程信息（之後稱lla信息），經國此節點轉換爲/map座標系下的XYZ和yaw數值 Node 接口： - name: /fix2tfpose publish: [/gnss_pose,
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原创 ORB-SLAM2 ROS編譯問題解決
編譯ros版本時BOOST問題 [100%] Linking CXX executable ../RGBD /usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefin
2020-02-21 16:30:57
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原创 QT 5.1x ubuntu下中文亂碼
在主函數中添加如下幾行： QFont font("AR PL KaitiM GB",12); //設置整個程序採用的字體與字號 --- a.setFont(font); QTextCodec *codec = QTextCodec::
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原创 NDT建圖--apollo
/****************************************************************************** * Copyright 2018 The Apollo Authors.
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原创 特定環境自動駕駛文檔
只要是人，就有痛苦，只看你有沒有勇氣去克服它而已，如果你有這種勇氣，它就會變成一種巨大的力量，否則你只有終生被它踐踏奴役。 ——古龍《離別鉤》 此項目單獨開發爲個人項目，也是在原有基礎上的整合重構更加註重完整性和交互 定型機
2020-02-21 16:30:57
原创 Qt下開發ROS整理總結
兩個半月攢了些Autoware和Apollo r3.0.0和一些opensource的標定&硬件同步代碼，修改融合爲一個所謂自動駕駛的功能包，在最後的UI集成時候，感覺沒有這個必要，爲了不白白浪費調研花費的時間，總結一下。 一、qt開
2020-02-21 16:30:57
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原创 Clion 打開ros package
參見官網，博客寫的都太亂 點贊 收藏 分享 文章舉報 HamRadioDXer666 發佈了41 篇原創文章 · 獲贊 4 · 訪問量 5424 私信
2020-02-21 16:30:57
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原创 autoware軌跡跟蹤之MPC(二)
回顧上節主函數中的主要函數列表和參數： 計算併發布具有恆定控制週期的路徑跟隨控制命令 void timerCallback(const ros::TimerEvent &); 使用收到的消息設置當前航路點 void ca
2020-02-21 16:30:57
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原创 激光雷達和攝像頭簡單標定外參-單純使用solvePnPRansac
使用簡單的pnp方法標定世界座標系下的激光雷達3D Point 和攝像頭座標系下的2D 旋轉矩陣和位移 相關工具： Numpy Matplotlib CV2 ROS（cv_bridge/TF2/ros_numpy/sensor.ms
2019-10-25 20:29:21
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