原创 語義 SLAM 分類
SLAM 與深度學習技術結合是SLAM的另一大方向。高博在《視覺SLAM十四講》中指出，通過語義與SLAM 相結合，兩者相互促進，相互補充。 一方面，語義幫助 SLAM。通過語義，我們能得到一張帶有標籤的地圖，物體信息也可
2020-07-04 18:28:49
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原创 ORB-SLAM A Versatile and Accurate Monocular SLAM System
關鍵詞：無 一、摘要： 問題： 現有SLAM系統魯棒性低 方法： 建立新SLAM系統，採用優勝劣汰策略篩選關鍵幀 結果： 解決了長時間運行問題，性能提升 二、結論 文章缺陷： 無 課題構思（如何一步步得到結論）： ① 提出新
2020-07-04 18:28:49
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原创 計算機組成原理(白中英) 第四章 課後題答案
考點：指令格式 解：設操作碼位數爲 x，因爲指令系統共有 70 條指令，則 x 需滿足 2x≥702^x≥702x≥70，解得 x≥7x≥7x≥7。 op 爲操作碼 雙操作數：A1A_1A1 和 A2A_2A2 存放兩操作數
2020-07-04 18:28:49
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原创 計算機組成原理(白中英) 第五章 課後題答案
考點：指令流程圖 解：流程圖及各微操作信號序列如下圖（最後的波浪號爲公操作）： 考點：時序產生器 解：根據題意，產生 5 個等間隔節拍脈衝，需要 5 個D觸發器，其中 4 個作爲移位寄存器，狀態相繼爲 1000→1100→
2020-07-04 18:28:49
原创 SLAM 的過去現在和未來：健壯感知的時代
本文總結《Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age》核心觀點 一、導言
2020-07-04 18:28:49
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原创 SD-VIS A Fast and Accurate Semi-Direct Monocular Visual-Inertial SLAM
關鍵詞：視覺慣性；半直接 SLAM；多傳感器融合 一、摘要： 問題： 如何權衡準確率和計算效率 方法： 半直接法。基於特徵法的 MVG 進行初始化、後端優化和迴環檢測；滑動窗口優化 結果： 實現準確度和速度的均衡 二、結論 文章缺
2020-07-04 18:28:49
原创 BUPT 計算機網絡
一、前言 本文總結 BUPT 計算機學院《計算機網絡》的學習資料，希望能幫到學弟學妹，打好基礎。 計算機網絡也是計算機專業考研的必考科目之一，4學分，重要性不言而喻。學科特點是知識點非常多，每一章都要畫一整張的思維導圖，筆記量極大
2020-07-04 18:28:49
原创 SVO Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
本文爲《SVO Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry》一文的學習筆記 關鍵詞：無 一、摘要： 問題： 特徵提取和匹配技術消耗資源過多 方法： 使用“半直接法”，顯式模擬離羣值估計3D
2020-07-04 18:28:49
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原创 視覺SLAM 特徵法與直接法學習總結
論特徵法與直接法 一、特徵法概述 特徵法通過特徵點匹配來追蹤點，利用幾何關係得到R、t，使用BA優化R、t，流程大致如下： 二、直接法概述 直接法從光流法演變而來，基於灰度不變假設，計算最小光度誤差來優化R、t，流程大致如下：
2020-07-04 18:28:49
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原创 BUPT 形式語言與自動機
一、前言 本文總結 BUPT 計算機學院《形式語言與自動機》的學習資料，希望能幫到學弟學妹，打好基礎。 從名字也能知道，這門課就是學形式化語言及其對應的自動機。這門課相對簡單，知識脈絡十分清晰。總結一下就是很簡單。 《形式語言與自
2020-07-04 18:28:49
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原创 BUPT 計算機組成原理
一、前言 本文總結 BUPT 計算機學院《計算機組成原理》的學習資料，希望能幫到學弟學妹，打好基礎。 計算機組成原理是計算機專業考研的必考科目之一，4學分。先修學科是數字邏輯和計算機系統基礎，這兩門課學好了，對計算機組成纔會有更深
2020-07-04 18:28:49
原创 BUPT 計算機網絡實驗二
一、實驗目的 捕獲在連接 Internet 過程中產生的網絡層分組：DHCP 分組，ARP 分組，IP 數據分組，ICMP 分組。 分析各種分組的格式，說明各種分組在建立網絡連接過程中的作用。 分析 IP 數據分組分片
2020-06-23 18:30:35
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原创 計算機網絡 第四章 課後題答案
英文版教材第四章 6,11,13,14,15,16,17,18,20,22,23,24,38,39,41,42） 下列情況下，求 CSMA/CD 的競爭時隙： （a）一個 2km 長的平行雙芯電纜（單向的傳播速率是真空中光速的
2020-06-23 18:30:32
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原创 形式語言與自動機 第二章 課後題答案
P37 4、6、7 找出右線性文法，能構成長度爲1至3個字符且以字母爲首的字符串。 考點：語言⇒文法（設計文法） 解：設a代表所有字母，以a爲首，後面可以加0-2個任意字符b。則文法G={{S,A,B},{a,b},P,S}G
2020-06-16 07:34:17
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原创 計算機網絡 第六章 課後題答案
英文版教材第六章 8、10、11、18、19、21、22、25、26、27、28、補充題 比較傳輸層與數據鏈路層的區別（此處數據鏈路層不包含MAC子層） 比較網絡層的端到端和傳輸層的端到端的區別。 傳輸層協議用於端口與
2020-06-16 07:34:17