原创 在Frenet座標系下的動態障礙物避障
本文介紹如何實現基於Frenet座標系的動態障礙物避障。其中包括： cubic spline generation Frenet transformation to gloval coordnates sampling-base
2020-06-22 07:09:11
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原创 Python的類示例
#!/usr/bin/python3 import time class MyClass: """一個簡單的類實例""" def __init__(self,i): self.input = i
2020-06-22 07:09:11
原创 python實現牛頓法(newton's method)
import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt X = np.array([np.ones(100),np.random.rand(100)]) y = np.dot([4,
2020-06-22 07:09:11
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原创 Python-cvxopt庫的使用(2)(解決QP問題)
對於python cvxopt 庫,這個庫用於求解線性和二次規劃。本節介紹如何求解線性規劃問題。 形如以下的問題： 我們將其寫成標準形式： 注意，約束條件需要化爲： 對應寫出P,q,G,h,A,b矩陣。 P=2 * matr
2020-06-22 07:09:11
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原创 DWA論文解析(2)
本文解析 The Lane-Curvature Method for Local Obstacle Avoidance 文章是將directional approach的優點加入了這個方法中。文中所謂的CVM method(cur
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原创 DWA論文解析(1)
本文解析Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles 文章主旨： 文章將全局規劃F
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原创 LQR軌跡跟蹤算法Python/Matlab算法實現_代碼(2)
本文根據LQR軌跡跟蹤算法Python/Matlab算法實現_LQRmatrix推導(2)使用代碼實現，進行仿真： clc clear all Kp = 1.0 ; dt =0.1 ;% [s] L = 2.9 ;% [m]
2020-06-22 07:09:09
原创 Matlab解析LQR與MPC的關係
mathworks社區中的這個資料還是值得一說的。 openExample('mpc/mpccustomqp') 我們從幾個角度來解析兩者關係，簡單的說就是MPC是帶了約束的LQR. 下面我們從代碼的角度解析這個問題： 1， 定
2020-06-22 07:09:09
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原创 串級PID介紹
串級PID的模塊圖如下： 前提條件： 中間變量可觀測 中間變量可控 中間變量可以反應擾動的干擾 中間變量的反應比終末變量的反應快 特點： (1) 由於內環迴路的存在，改變了原來的對象特性，使內環迴路對象的等效時間常數變小，所以使
2020-06-22 07:09:09
原创 Python-cvxopt庫的使用(1)(解決LP問題)
對於python cvxopt 庫,這個庫用於求解線性和二次規劃。本節介紹如何求解線性規劃問題。 形如以下的問題： 我們將其寫成標準形式： min cx s.t. Ax < b 對應寫出A,b,c矩陣。 A = matrix([
2020-06-22 07:09:09
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原创 polynomial plot
In this section, we provide a function that supports generate a quintic polynomial. xs = 3; vxs = 0.3; axs = 0; xe
2020-05-20 04:31:51
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原创 自動駕駛路徑規劃論文解析(6)
本文解析 State Space Sampling of Feasible Motions for High-Performance Mobile Robot Navigation in Complex Environments
2020-05-11 23:18:44
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原创 c++內聯函數解析(inline)
一、基本定義 inline是C++語言中的一個關鍵字，可以用於程序中定義內聯函數，inline的引進使內聯函數的定義更加簡單。說到內聯函數，這裏給出比較常見的定義，內聯函數是C++中的一種特殊函數，它可以像普通函數一樣被調用，但是
2020-05-07 21:58:00
原创 DWA論文解析(CurvatureVelovityMethod)(3)
本文解析論文the curvature velocity method for local obstacle avoidance 文章的思路和DWA一致，但是本文的側重點在實時性能的提高上面。做了很多計算加速。 對於DWA的部分我
2020-05-06 21:19:52