原创 ROS 機器人技術 - rosbag 詳細使用教程!

在 ROS 系統中,可以使用 bag 文件來保存和恢復系統的運行狀態,比如錄製雷達和相機話題的 bag 包,然後回放用來進行聯合外參標定。 這裏記錄下我學習官方的 rosbag 教程的筆記:ROS rosbag 我常用的幾個操作

原创 Ubuntu 16.04 安裝 vim 分屏工具 Terminator

默認的 vim 分屏比較雞肋,所以在晚上找了一個分屏工具 Terminator,記錄下配置過程,這是安裝後的界面,還不錯: 1、安裝 Terminator sudo apt-get install terminator 2

原创 ROS 初級 - 解析 roslaunch 文件

1. roslaunch 命令 roslaunch 命令允許我們一次啓動 launch 文件中定義的多個 ROS 節點,啓動參數等在啓動文件(launch 文件)中配置,並且如果系統之前沒有啓動 roscore,則 roslaun

原创 個人 jekyll 博客自定義配置:代碼高亮、公式表格渲染、圖片居中陰影

之前基於 Jekyll 模板的博客圖片不能居中也沒陰影效果、數學公式和表格也不能渲染、文字排版看起來也不太舒服,代碼高亮不是很明顯,所以今天找了點代碼,簡單配置了下,一併解決! 一、 圖片居中加陰影 第一種方式是在 md 文檔內部

原创 Ubuntu 手動升級 gcc-6 和 g++-6

下午用 Matlab 編譯一個 cpp 程序,提示 gcc-5 版本太低,一氣之下,怒生 gcc-6! 1、添加源 sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo

原创 北理工 MOOC - 模式識別系統基本概念

最近在 MOOC 上學習北理工的模式識別課程,這裏記錄下學習筆記。 1、樣本、特徵與特徵空間 樣本:一個個具體要識別的事物稱爲樣本。 特徵:從樣本中抽取能夠識別這個樣本的關鍵特性,稱爲樣本的一個特徵,例如 4 個輪子是汽車的一個

原创 Ubuntu 16.04 安裝 PCL 庫並測試

最近在做點雲和圖像融合方面的算法,需要使用一個 PCL(Point Cloud Lib)點雲庫,記錄下安裝過程。 PCL 官網提供了編譯好的包,但是網絡不好,沒有安裝成功,所以就直接從源碼編譯了,一路順利,沒有錯誤。 1、配置依賴

原创 ROS 初級 - 安裝和配置 ROS 環境

這個 ROS 系列教程主要來自 ROS Wiki,加上自己學習過程中踩過的一些坑和個人理解。 1、安裝 ROS 在配置 ROS 環境前要完全安裝 ROS,參看之前的安裝 ROS 的文章:Ubuntu 16.04 安裝 Kineti

原创 Camera-LIDAR 聯合標定方法總結

項目需要融合雷達和相機,所以要做聯合標定,記錄下收集的標定方法。 一、總體標定步驟 標定就是找到雷達到相機的空間轉換關係,在不同的座標系之間轉換需要旋轉矩陣 R 和平移矩陣 T,爲後續的雷達和相機數據融合做準備: Camer

原创 機器學習論文閱讀筆記

最近看了一篇僞雷達論文,裏面有些機器學習的概念不是很懂,這裏記錄下學習筆記。 1 端到端深度學習 傳統的機器學習流程通常由多個獨立模塊串行組成,每個獨立模塊單獨完成一個任務,前一個模塊的結果會影響下一個模塊,而使用神經網絡的深度學

原创 解決 Github 個人博客安全警告的問題

之前 Github 提示 Jekyll 博客存在安全漏洞: 上網找了解決方法,發現是 jekyll 需要更新了,方法如下: # jekyll 默認的源沒有代理會很慢,建議換個國內的鏡像 # 查看目前的鏡像 gem source

原创 吳恩達機器學習筆記 - 線性迴歸 & 代價函數 & 梯度下降

一、基本概念 1.1 機器學習的定義 一個年代近一點的定義,由來自卡內基梅隆大學的 Tom Mitchell 提出,一個好的學習問題定義如下: 一個程序被認爲能從經驗 E 中學習,解決任務 T,達到性能度量值 P,當且僅當,有了經

原创 從 0 開始機器學習 - 一文入門多維特徵梯度下降法!

今天登龍跟大家分享下我對多維特徵的讀取、縮放和多變量梯度下降算法的理解,文章不長,有理論也有實際的代碼,下面開始,Go! 一、如何表示多維特徵? 1.1 特徵縮放 實際項目中在讀取多維特徵之前需要先對數據進行縮放,爲什麼呢? 因爲

原创 從 0 開始機器學習 - 手把手用 Python 實現梯度下降法!

機器學習課程也上了一段時間了,今天就帶大家從 0 開始手把手用 Python 實現第一個機器學習算法:單變量梯度下降(Gradient Descent)! 我們從一個小例子開始一步步學習這個經典的算法。 一、如何最快下山? 在學習

原创 ROS 初級 - 文件系統工具

1、準備 這篇文章介紹 ROS 文件系統相關工具的使用,需要提前安裝個 pkg: sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 2、ROS 文件系統基本概念 Package:ro