原创 C++知識點（10）_指針和引用作爲函數返回值
1.引用作爲函數返回值 #include<iostream> using namespace std; int& f2(int a[],int i); int main() { int a[]={1,2,3,4,5};
2020-06-30 23:45:55
原创 C++知識點（12）_std::unique_lock
#include<iostream> #include<deque> #include<thread> #include<mutex> #include<pthread.h> std::deque<int> q;//先進先出 st
2020-06-30 23:45:55
原创 C++知識點（4）_新特性 =default =delete
1. =default和=delete 任何事物的出現都必然有着其出現的理由，伴隨着每一個新的概念產生都會帶來一系列的便利和價值。C++在不斷的演變與發展，與此同時，伴隨着許多新的特性和功能產生。 =default ：顯式缺省（告
2020-06-30 23:45:55
原创 PCL庫學習（2）_直通濾波
在激光點雲的採集過程中，因爲設備和環境因素的影響，會出現一些噪點信息，例如點雲數據中存在不合常理的座標值；同時由於採集設備的有效距離的影響，對於距離較遠的目標其反射的激光點雲數據呈現過度離散的狀態，不具備識別的可能，因此本文從目標
2020-06-30 23:45:44
原创 2D SLAM_Cartographer（2）_Google Cartographer 之思想解讀與分析
1 理論基礎 從傳感器出發，laser的數據經兩個濾波器後，進行Scan Matching，用以構建子圖submap，新的laser scan 進來後，插入到已經維護着的子圖的適當位置。 如何去找到這個最優位姿，即通過Ceres
2020-06-30 23:45:44
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原创 ROS知識點（6）_ubuntu16.04的ros更新源
新建終端 sudo su gedit /etc/apt/souces.list 添加科大源 deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted u
2020-06-30 23:45:44
原创 ROS知識點（4）_常見知識或指令
知識點1：靜態tf，static_transform_publisher static_transform_publisher工具的功能是發佈兩個參考系之間的靜態座標變換，兩個參考系一般不發生相對位置變化。 命令的格式如下： st
2020-06-30 23:45:44
原创 C++知識點（1）_thread庫
C++11之後有了標準的線程庫，std::thread，通過創建一個thread對象來管理c++程序中的多線程。 通常會看到pthread，這是linux下c++線程庫，提供一些線程的操作，偏向底層。對於多線程必須明白線程安全、線
2020-06-30 23:45:44
原创 C++知識點(8）_istringstream的用法
isstringstream對象可以綁定一行字符串，然後以空格爲分隔符把該行分割開。 添加頭文件:#include 工程實例： 比如讀取文件：data.txt L 0 0 1477010443349642 0 0 0 0 R 0
2020-06-30 23:45:44
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原创 PCL學習 直通濾波：在PCL中使用直通濾波器對點雲進行濾波處理
在激光點雲的採集過程中，因爲設備和環境因素的影響，會出現一些噪點信息，例如點雲數據中存在不合常理的座標值；同時由於採集設備的有效距離的影響，對於距離較遠的目標其反射的激光點雲數據呈現過度離散的狀態，不具備識別的可能，因此本文從
2020-06-25 10:27:44
原创 PCL學習 離羣點濾波：利用PCL開源庫對桌子點雲進行去除離羣點並可視化顯示
本篇主講在用VS2012成功配置PCL1.7.2環境後，對table_scene點雲進行離羣點移除並可視化顯示。 首先參照《PCL點雲庫學習教程》使用Statistical OutlierRemove濾波器移除離羣點程序，代碼詳見如下：
2020-06-25 10:27:44
原创 小白的成長2018：在PCL中基於區域生長的分割算法
算法理論： 區域生長分割算法廣泛應用於圖像分割中，二維圖像常常採取區域生長分割算法實現圖像分割，由於其分割的高效性，現已被應用於3D分割中，PCL中的類pcl::RegionGrowing用來實現點雲的區域生長分割。區域生長分割是基於點雲
2020-06-07 16:22:42
原创 小白的成長2018：Google Cartographer安裝與測試（demo）
Google Cartographer安裝與測試（demo） cartographer 二維/三維的數據接入： 2D：LIDAR、Odometry、IMU(可選）、GPS（尚且沒有實現） 3D：LIDAR、Odometry、IMU
2020-06-07 16:22:32
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原创 小白的成長2018：關於VFH特徵識別官網代碼調試（3 近鄰搜索代碼測試）
對於一個已經生成好的點雲集，用以下代碼來實現給定一個點雲的VFH的PCD文件來尋找這個點雲的位置以及拍攝角度。 註釋掉build tree，打開nearest_neighbors. 但是出現以下無法運行。 經反覆檢查，發現問題在於bu
2020-06-07 16:22:32
原创 小白的成長2018：利用PCL開源庫對桌子點雲進行去除離羣點並可視化顯示
本篇主講在用VS2012成功配置PCL1.7.2環境後，對table_scene點雲進行離羣點移除並可視化顯示。 首先參照《PCL點雲庫學習教程》使用Statistical OutlierRemove濾波器移除離羣點程序，代碼詳見如下：
2020-06-07 16:22:32