原创 【數學問題】利用python求解表達式
有時候我們會遇到一些很複雜的表達式，或者想要求解某個表達式，但是手動計算的話不但耗時還費精力，我們能不能利用計算機來幫助我們進行計算呢？ 1、問題描述 我們昨天提出了四足機器人的初始姿態的問題，裏面給出了很多公式，例如下面這條。：
2020-06-16 03:47:57
原创 【pybullet教程】設置重力&加載模型
文章目錄1、settGravity2、loadURDF3、loadSDF, loadMJCF 1、settGravity 默認情況下，連接到物理引擎後，並沒有沒有啓用重力。因此我們需要單獨設置。setGravity這個API允許我
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原创 【matplotlib教程】使用各種類型數據繪圖
pyplot能夠利用多種數據類型繪製圖像，例如類別，numpy數組，字典等，本篇將逐一介紹如何利用不同的數據類型繪製圖像 pyplot簡介 matplotlib.pyplot是使matplotlib像MATLAB一樣工作的命令樣式
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原创 【matplotlib教程】簡介、安裝、示例
Matplotlib是一個綜合庫，用於在Python中創建靜態圖像，動畫和交互式可視化場景。本教程介紹了一些基本的用法模式和最佳實踐，以幫助您開始使用Matplotlib。 文章目錄一、概述創建定製延伸二、安裝三、一個簡單例子 一
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原创 【數學問題】空間描述與變換
在機器人研究中，我們希望機器人能夠按照我們的預想在空間中運動，這自然就需要表達機器人部件或其機構本身的位置和姿態。爲了定義和運用表達位姿的數學量，我們必須定義座標系並給出其表達規則。 文章目錄1、概述2、位置、姿態2.1 位置2.
2020-06-16 03:47:57
原创 【pybullet實踐】創建小車仿真
本教程將會介紹pybullet的另外幾個api，然後利用這些api我們將實現對小車運動的控制 一、api addUserDebugParameter，我們可以通過添加自定義滑塊來調整參數。它返回一個唯一的ID。我們可以使用read
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原创 【webots教程】你在webots搭建的第一個仿真
本教程將會帶你利用webots搭建一個簡單的仿真環境，讓你快速熟悉webots的用戶界面和基本概念。在本教程中，您將創建第一個包含簡單環境的模擬：一個有地板和牆壁的競技場，幾個盒子，一個電子冰球機器人以及一個用於機器人運動控制的控
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原创 博客文章導航（2020年4月9日）
大家好！！這裏整理我博客中的文章鏈接，大家可以選擇感興趣的閱讀，當然不喜勿噴，另外如果大家有想要了解的技術內容/教程，也可以留言或者私信我 一、四足機器人 1、數學建模 對一些關於四足機器人的數學問題進行分析 足端軌跡規劃-複合擺
2020-06-16 03:47:57
原创 【matplotlib教程】圖像處理
本教程將使用matplotlib的命令式繪圖界面pyplot。該界面保持全局狀態，對於快速輕鬆地嘗試各種繪圖設置非常有用。另一種方法是面向對象的界面，它也非常強大，通常更適合於大型應用程序開發。如果您想了解面向對象的界面，那麼我們
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原创 【python】pyglet教程（二）你的第一個pyglet應用程序
毫無疑問，我們的第一個程序將從Hello, World開始。該程序將打開一個包含一些文本的窗口，然後等待關閉。 文章目錄一、Hello, World代碼1、導入`pyglet`包2、創建窗口3、窗口內容4、調用：二、 圖像查看器代
2020-06-16 03:47:57
原创 【webots教程】簡介與軟硬件要求
文章目錄一、簡介二、軟硬件配置1、系統要求硬件操作系統2、驗證圖形驅動支持的圖形卡不支持的圖形卡升級圖形驅動程序硬件加速技巧 一、簡介 Webots是一個開源的， 支持多平臺三維移動機器人模擬器。它可運行在windows，Mac和
2020-06-16 03:47:57
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原创 gazebo搭建四足機器人（多圖警告！！）
之前的gazebo教程某種程度上講是爲了四足機器人做準備的，這節我們就講解如何在gazebo搭建一個屬於自己的四足機器人 文章目錄1、打開gazebo2、導入網格文件1、主體與腿部連接件2、上腿部下腿 先來看高清大圖，這是我參照m
2020-06-16 03:47:57
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原创 【數學問題2】空間慣量 The Spatial Inertia
這是一個剛體動力學中的問題，內容參考Abhinandan Jain的Robot and Multibody Dynamics 空間慣量（ The Spatial Inertia） 單個剛體的動能可表示爲以下體積積分： E=12
2020-06-16 03:47:56
原创 關於四足機器人的那些想法-2020.5.4
關於文章 目前的文章可能看起來比較混亂，但都是機器人領域中一些比較基礎的概念，是做四足機器人之前需要了解的，沒有一篇關於四足機器人的文章是多餘的哦，裏面的計算部分都是非常重要的，而且根據不同四足機器人的結構參數需要做適當的調整，因
2020-06-16 03:47:56
原创 【關於四足機器人那些事】足端軌跡規劃-複合擺線軌跡
時間：2020年4月9日 對之前內容做補充，加入支撐相軌跡規劃，並構造完整的的週期曲線 在四足機器人的研究中，有一個很關鍵的問題，就是如何減少足端在觸地瞬間的衝擊，避免把機器人把自己給蹬倒了？這時候就需要一個合理的足端軌跡規劃
2020-06-16 03:47:56
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