原创 [數據結構與算法]關於二分查找的理解
關於二分查找的理解 在leetcode_35搜索插入的位置這道題中，liweiwei大佬詳細的介紹了二分查找最關鍵的一個問題，就是如何避免陷入死循環。在此我根據大佬的筆記，總結一下自己的理解。 首先來看題目： 給定一個排序數組和一
2020-07-08 03:31:40
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原创 [不一樣的劍指offer] 面試題41. 數據流中的中位數
數據流中的中位數 本博客所有出現的 [不一樣的劍指offer] 系列，個人認爲都比書上的題解更好理解。 概括：書上的題目在實現兩個數據結構的平衡的地方寫的有點囉嗦。這裏分別有兩種方法實現，要簡單很多。 1 優先級隊列 clas
2020-06-21 02:54:20
原创 ceres優化庫的一點總結（問題構建總結和求導方式的分析）
1.Ceres中求解一個優化問題的結構 背景：在SLAM中，很多問題都是在求解Translation（包含旋轉和平移量），因此這裏以其爲代表，來分析使用ceres如何對其近求導。 void Calibrator::Optimi
2020-06-09 12:55:15
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原创 ICP算法公式推導和PCL源碼解析
ICP算法可以使用SVD或者非線性優化的方法進行求解。因爲PCL源碼中對ICP的求解就是使用SVD，所以這裏對其進行一些探究。 1.公式推導 1.首先對第iii個點構建誤差項： ei=pi−(Rpi′+t) e_{i}=p_{
2020-06-09 12:55:15
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原创 [代碼閱讀]hdl_graph_slam中的地面約束與g2o中的平面誤差模型推導
文章目錄1. hdl_slam中的地面約束2. g2o中的平面誤差推導 參考資料： 1.Code:hdl_graph_slam 2.Paper:Kenji Koide, Jun Miura, and Emanuele Menega
2020-04-30 08:03:14
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原创 catkin_make生成信息的理解 & ROS中的cmakelist.txt
catkin_make生成信息的理解 & ROS中的cmakelist.txt 標籤（空格分隔）： ROS src: 代碼空間 build: 編譯空間，存放編譯時生成的中間文件，二進制文件 devel: 開發空間，存放終止編譯的
2020-04-30 08:03:14
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原创 [代碼閱讀]lego-loam 代碼細節詳解(一)-image_projection
1 image_projection input topic： velodyne_points 點雲的輸入話題，在utils.h裏面可以修改 output topic： full_cloud_proje
2020-04-30 08:03:14
原创 [不一樣的劍指offer] 面試題45.把數組排成最小的數
本博客所有出現的 [不一樣的劍指offer] 系列，個人認爲都比書上的題解更好理解。 概括：這道題的難點有2 1.隱形的大數問題，需要把int->string 2.深刻理解書上所寫的比較規則，並靈活運用。 class Sol
2020-03-20 05:56:53
原创 [論文閱讀] A novel binary shape context for 3D local surface description
A novel binary shape context for 3D local surface description 文章目錄A novel binary shape context for 3D local surface
2020-03-05 21:44:08
原创 [透徹理解]由最小二乘到SVD分解
[透徹理解]由最小二乘到SVD分解 文章目錄[透徹理解]由最小二乘到SVD分解1 問題引入：二維直線的擬合問題2 實際問題1：點雲的地面擬合2.1 解法1.分解協方差矩陣2.2 解法2 SVD 求解Ax=02.3 證明：SVD=最
2020-02-28 19:03:54