原创 查詢分頁列表

由於mybatis-plus升級版本後，自帶的分頁功能有bug，所以分頁還是建議使用PageHelper的startPage方法。 Controller繼承BaseController 接口返回類型爲TableDataInfo<T>

2023-02-27 13:21:16

原创 CORS跨域配置

跨域是瀏覽器自帶的保護機制。當在瀏覽器的當前頁面中訪問其它的（不同域名、ip、端口）服務，它會在這次請求中報文中說明這次是跨域請求（並且上報了源地址，比如當前頁面是百度，那源地址就是baidu.com），由服務器來決定是否允許這次跨域的請

2022-12-19 13:20:43

原创 @Validated與@Valid的區別

@Validated可以配合分組使用，如QueryGroup.class，就只校驗加了QueryGroup.class的屬性 @Valid只具備基礎功能，並不具備分組校驗的功能 @ApiOperation("查詢動態跟蹤分頁")

2022-11-19 13:20:28

原创 SpringBoot中基於自定義註解的切面編程

一 基礎概念 1 切面(Aspect)   面向切面編程則是指，對於一個我們已經封裝好的類，我們可以在編譯期間或在運行期間，對其進行切割，把立方體切開，在原有的方法裏面添加（織入）一些新的代碼，對原有的方法代碼進行一次增強處理。而那些增強部

2022-09-06 13:21:13

原创 SpringBoot日誌系統——logback

logback是SpringBoot內置的日誌處理框架,你會發現spring-boot-starter其中包含了spring-boot-starter-logging，該依賴內容就是 Spring Boot 默認的日誌框架 logback

2022-08-28 13:20:31

原创 使用SpringBoot內置多線程

SpringBoot使用多線程 一 概述 1 爲什麼使用多線程   在我們開發系統過程中，經常會處理一些好費時間的任務（如向數據庫中插入上百萬數據，將會導致系統阻塞），這個時候就會自然想到使用多線程。   當數據量大的時候，一個新的線程滿足

2022-08-24 13:21:40

原创 在家學docker

docker進階 # 安裝docker # 卸載舊版本的docker yum remove docker \ docker-client \ docker-client

2022-08-01 13:23:20

原创 註解結合反射，天衣無縫

請看示例代碼 package com.xxd.modules.util; import lombok.AllArgsConstructor; import lombok.Data; import

2022-07-24 13:20:57

原创 公私鑰、證書、哈希、加密的要點

公私鑰特徵 公鑰和私鑰是成對存在的，它們互相解密 公鑰加密，私鑰解密 私鑰數字簽名（主要是證明報文是自己發的），公鑰驗證（驗證報文是你發的）（即私鑰加簽，公鑰驗籤） CA數字證書：由CA認證中心頒發的被認證的公鑰（證明這個是你的公鑰）舉個

2022-05-25 13:21:14

原创 JS內部對象之JSON

JSON字符串和JS對象之間的轉化 var user = { name : 'zr', age : 3, sex : '男' } // 對象轉化爲json字符串{"name":"zr","ag

2021-10-06 13:12:15

原创 學術論文中的參考文獻格式

  參考文獻在文末以參考文獻表的形式列示，外文文獻不必譯成中文。參考文獻應另起一頁，“參考文獻”四字按一級標題編排，內容採用五號字。 1 著錄格式   參考文獻的著錄格式按照中華人民共和國國家標準《文後參考文獻著錄規則（GB/T7714-2

2021-03-22 18:34:50

原创 word2016中寫出僞代碼

  最近寫碩士論文，發現有些個算法還是需要貼一些僞代碼進去，那麼如何在word裏寫格式優雅的僞代碼呢？ 上網查過結論就是，利用名叫Aurora的word插件來完成。 1 安裝   下載Aurora安裝包：雲盤鏈接，密碼t1s6。   你可

2021-02-02 13:12:26 5

原创 基於RPLiDAR A2的cartographer建圖

# 啓動激光雷達 roslaunch rplidar_ros rplidar.launch # 可選操作，錄製數據 rosbag record /scan # 啓動cartographer roslaunch cartographer_ro

2021-01-25 13:12:18 1

原创 Real-Time Loop Closure in 2D LiDAR SLAM論文解讀

1 框架解讀 1.1 左側數據源： 激光雷達：兩次濾波會根據配置文件選擇不同的options，對傳感器數據進行兩次濾波的作用是減少了一定的數據量 里程計、IMU等：爲了計算出重力的方向 1.2 Local SLAM（前端）： 通過Ce

2021-01-09 13:12:10 29

原创 ROS安裝過程與常遇問題

1 安裝源的配置 建議使用清華的源（速度會快很多），配置鏈接如下： https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/ 選擇對應的ubuntu版本，然後將配置去替換掉/etc/apt/sour

2020-11-30 13:23:10