原创 最小二乘法——擬合平面方程（深度相機外參標定、地面標定）
1.最小二乘法 最小二乘法（又稱最小平方法）是一種數學優化技術。它通過最小化誤差的平方和尋找數據的最佳函數匹配。利用最小二乘法可以簡便地求得未知的數據，並使得這些求得的數據與實際數據之間誤差的平方和爲最小。最小二乘法還可用於曲線
2020-06-26 03:15:41
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原创 Qt圖片交互——QGraphicsView+鼠標選點+放大縮小+OpenCV
1.功能目標 通過 QGraphicsView 實現 OpenCV Mat 的顯示，並且可以響應鼠標事件，繪製選擇的點，同時可以進行放大縮小操作。 備註：QLabel 也能夠完成同樣的操作，但是QLabel的放縮是對控件本身縮放，
2020-06-26 03:15:41
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原创 Qt界面美化QSS——（一）使用方式、語法（選擇器、僞狀態）
QSS——Qt Style Sheet，Qt通過樣式表設置控件樣式進行個性化定製、界面美化。 1.使用方式 1.1.Qt Designer 在Qt Designer中，每個控件都有styleSheet屬性，通過鍵入樣式表，即可設置
2020-06-21 08:00:21
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原创 Qt界面美化QSS——（二）盒子模型（Box Model）
1.盒模型 使用樣式表時，每個widget都被視爲包含四個同心矩形的框：邊距矩形（margin rectangle）、邊框矩形（border rectangle）、填充矩形（padding rectangle）和內容矩形（cont
2020-06-21 06:10:15
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原创 VTK——模擬深度相機拍攝深度圖（RGB-D）
1.設置vtkCamera內參 已知相機內參爲：fx、fy、cx、cy，圖像尺寸爲：width、height。 相機相對於世界座標系的外參矩陣爲extrinsicMatrix4x4，即相對於世界座標系的旋轉平移。如果不存在外參，則
2020-06-15 03:49:14
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原创 三維數據分析、線激光切片數據分析——VTK顯示
1.項目介紹 利用三維點雲對線激光采集的數據進行分析，並對其中凹陷部分進行測量。如下爲單線分析。主要目標是測量凹槽到下端平面的距離。 2.運用到的知識點 2.1.最小二乘三維平面擬合 數據點雲是通過雙目相機對打在目標上的線激光匹
2020-06-15 03:49:14
原创 使用Azure Kinect Body骨骼構造SMPL三維人體模型
1.SMPL模型簡介 SMPL是通過參數控制的人體模型，可控制的參數爲Pose和Shape。總共有24個關節點和10個Shape控制參數，模型及關節索引如下圖。 1.1.Pose——旋轉向量控制關節點旋轉 每個關節通過一個旋轉向
2020-06-15 03:49:14
原创 VTK——保存圖片及座標系變換（World->View）
1.保存圖片 在工程應用中，需要對三維場景進行抓拍，形成圖片，採用vtkWindowToImageFilter和vtkJPEGWriter即可完成該功能。核心代碼如下： _renderWindow->Render();//對當前場
2020-05-15 00:59:49
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原创 視覺SLAM（一）——視覺SLAM框架
1.簡介及說明 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）——同時定位與地圖構建。因此SLAM是研究“定位”和“地圖構建”問題的。 目前多用於機器人導航、無人車駕駛、跟蹤建模。對於不同應
2020-04-29 10:33:49
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原创 三維顯示及處理工具VTK——開發環境搭建（VS2017+Qt5.9.2+VTK8.2）
1.VTK簡介 Vtk，（visualization toolkit）是一個開源的免費軟件系統，主要用於三維計算機圖形學、圖像處理和可視化。Vtk是在面向對象原理的基礎上設計和實現的，它的內核是用C++構建的，包含有大約250,
2020-04-29 10:33:49