原创 WPF 與 3D 模型（一）把Solidworks裏的模型導入進WPF程序
簡單研究了一下WPF導入3D模型的方法，瞭解到大概有以下這幾種： 用Helix tool box在程序碼裏面導入STL或者OBJ模型 用Helix tool box在xaml碼裏粘貼xaml模型代碼 不用Helix tool b
2020-05-15 00:13:52
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原创 標準DH建模與改進DH建模（三）—— 怎麼用改進DH法
能力強的大佬可以直接看原文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 另外，只想學習怎麼使用改進DH法可以直接看第四節 0.前言 本論文講解一種新的，用來給串
2020-05-01 00:17:37
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原创 標準DH建模與改進DH建模（二）—— 什麼是改進DH法以及爲什麼要學？
學習機器人建模並不是一個愉快的過程，不愉快的一個重要原因就是，建模得到的方程又臭又長，僅僅是計算一次也許都要花不少時間，更不要說除了正逆運動學方程，你還要需要動力學方程，甚至動力學參數標定方程。 當你掌握了DH建模方法後，你會陷入
2020-05-01 00:17:37
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原创 標準DH建模與改進DH建模（一）——標準DH建模方法整理與總結
僅供個人學習記錄 DH法一般用一次就丟，然後後面再需要用的時候就會忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的時候進行參考。這裏不講原理，只講結論和方法 DH法可分成以下幾步： 辨認出關節和連桿 確定Z軸 確定每個座標系的原點
2020-05-01 00:17:37
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原创 標準DH建模與改進DH建模（四）——標準DH建模與改進DH建模實例對比
本文我們分別用SDH法和MDH來給同一個機器人模型建模，感受一下兩種建模方法在串聯機械臂裏面的應用。 所用平臺：Matlab 本文重點是建系以及提取DH參數表的過程 想要運行程序只需要把所有代碼複製粘貼進matlab運行即可 1.
2020-05-01 00:17:37
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