原创 機器學習——一些常用的數學基礎
1.範數(norm):衡量向量大小,是將向量映射到非負值的函數。形式上範數定義爲：,.當p=2時，範數稱爲歐幾里得範數，經常省略下標2。向量的n範數就是向量元素絕對值的n次方和再開n次方。 2.特徵分解(eigendecompositio
2020-06-23 08:43:14
原创 openmv中模塊解析
模塊解析 1. sensor攝像頭模塊：包含了感光芯片與圖像預處理的各項操作. sensor.reset()#重置並初始化OpenMV sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#選擇顏色空間與像素格式RGB5
2020-06-23 08:43:13
原创 視覺SLAM——非線性優化問題
SLAM位姿求解問題根本上是一個不斷進行非線性優化到最優值的問題。 1. 最大似然問題。位姿估計本身是求解最大似然估計，即在什麼樣的狀態下xk，最可能產生現在觀測到的數據。 運動方程：; 表示從k-1時刻到k時刻的運動,表示k-1時刻位姿
2020-06-23 08:43:13
原创 機器學習——tensorflow筆記
使用的TF前需要明白： TF使用Graph計算任務，在Session上下文中執行Graph,使用tensor表示數據，通過variable維護狀態，使用feed,fetch爲任意操作賦值或獲取數據。 圖中的節點被稱之爲 op (opera
2020-06-23 08:43:13
原创 機器學習——基於神經網絡學習過程的簡單理解
優點是神經網絡的對所有的問題都可以用同樣的流程來解決。即不斷地學習所提供的數據，嘗試發現待求解的問題的模式。與待處理的問題無關，神經網絡可以將數據直接作爲原始數據，進行“端對端”的學習。 自己的一句話概括就是：神經網絡的學習就是把訓練中原
2020-06-23 08:43:13
原创 使用虛擬機對Nvidia Jetson TX2刷機安裝
1.主機和TX2局域網設置：使用路由器使主機和TX2在一個局域網內，也可以使用wifi但我使用的wifi下載太慢，容易出錯，建議使用路由器。兩者的IP可以設置成動態也可以手動設置成靜態。這裏爲省時設置成自動的。 虛擬機ubuntu1604
2020-06-23 08:43:11
原创 By not providing "FindEigen3.cmake"解決方法
1.使用catkin_make命令時，若出現 By not providing "FindEigen3.cmake"的字樣，具體如下： 此時將FindEigen3.cmake拷過去並將它所在的文件夾添加到LIST(APPEND CM
2020-06-01 10:58:15
原创 視覺SLAM——orbslam中的流程圖
位姿 Tcw初始化方法： 運動模式跟蹤: Tcw = mVelocity*LastFrame.mTcw,地圖點通過重投影更新 關鍵幀模式跟蹤:Tcw =LastFrame.mTcw, 地圖點通過視覺詞典ComputeBoW更新 重
2020-06-01 10:58:15
原创 機器學習——一些名詞解釋
總體上的範圍關係是： 人工智能 > 機器學習 > 深度學習 ， 這三種都可能會用到神經網絡算法。 監督式學習(Supervised learning)：通過已有的一部分輸入數據與輸出數據之間的對應關係，生成一個函數，將輸入映射到合適的
2020-06-01 10:58:14
原创 視覺SLAM—BA模型的理解
參考高翔《視覺SLAM十四講》 PnP是通過一組匹配好的3D點和2D點來求解兩幀圖像之間運動的一種算法。PNP的求解有DLT(直接線性變換)、P3P、EPNP和BA優化等方式。ICP的求解有兩種方式：線性代數的求解(SVD),非線性優化方
2020-06-01 10:58:14
原创 基於pcl的點雲濾波
C++版本： #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/filter.h> #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.
2020-06-01 10:58:14