原创 ORB_SLAM2源碼閱讀（二）初始化過程
VSLAM的前端又稱爲視覺里程計，它通過多視圖幾何的方法對相機的位姿進行估計。通過我們之前的閱讀以及《十四講》的學習，可以發現幀和幀之間精準的像素匹配是極爲重要的，而稀疏的特徵點法也是VSLAM實時運行的基礎，因此我們從ORB特徵匹配開始
2020-06-24 23:30:06
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原创 Navigation源碼閱讀之dwa_local_planner（DWA動態窗口法）
DWAPlannerROS是封裝類，提供了與move_base的接口，而DWAPlanner是具體實現類，它非常依賴costmap（當然不指望讓小車動態避障的話就無所謂了），因此我們在使用時需要保證代價地圖的膨脹度以及實時更新頻率。btw
2020-06-14 22:59:55
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原创 Jetson tx2 配置Yolov3與deep-sort環境的具體步驟
首先明確的一點是，tx2是arm內核並自帶cuda9.0，至於cudnn的版本也需要得知，用cat /usr/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2 進行查看，tx2自帶的cudnn版本爲7。 一、
2020-06-14 22:59:55
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原创 ros源碼分析（一）從ros::init開始
在初次接觸ros時，roswiki告訴我們ros是一種通信中間件，能夠通過近乎完美的封裝，實現進程之間的通信，使得數據傳輸省略了冗長的socket編寫。而之後的學習與應用中，我們主要是基於這一既定事實進行愉快的代碼編寫與GUI的使用，對它
2020-06-14 22:59:55
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原创 v-loam源碼閱讀（一）視覺特徵
在一開始寫lego-LOAM的時候，我就對v-loam有所耳聞，畢竟同出於大神之手，但我一直錯誤地以爲它是將視覺與激光雷達點雲融合成一個大型的rgbd，就像我之前的某種錯誤的打開方式，用單目相機和雷達融合進行slam操作。。。當然，這個v
2020-06-14 22:59:55
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原创 三維SLAM算法SegMap源碼閱讀（三）後端篇
在slam的過程中，再精確的前端也會帶入一些細小誤差，強如lego_loam的特徵匹配也會偶爾陷入局部最優，看不出來只是因爲尺度還不夠大而已!-_-。像經典的小場景建圖算法gmapping，它相當於只攜帶了前端的里程計誤差模型，不太適用於
2020-06-14 22:59:55
原创 ros源碼分析（二）topic調用了publish之後發生了什麼？
隔了很久才寫第二篇實在是抱歉。繼續從ros wiki的角度下手，最開始接觸的publisher和subscriber的demo十分經典，而進程間通信這一過程本身就是它的最大賣點，發佈器、接收器這樣的名詞以及advertise、publis
2020-06-14 22:59:55
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原创 ORB_SLAM2源碼閱讀（一）概要
今天斥資十塊錢買了一個可愛的單目攝像頭，那麼做一個偉大的項目還遠嗎？——沃鎡基碩德 在算法領域遨遊的這些年，我們的能力、見識都在飛速增長，代碼一行行看，博客知乎一篇篇刷，書本一本本買，從最最開始的《C++ primer》和《21天精通Py
2020-06-14 22:59:45
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原创 v-loam源碼閱讀（四）深度圖點雲與建圖部分
在這一套代碼中，激光部分其實是比較簡略的，它主要起的是融合視覺並提供深度，避免了逆深度的求解（這不還是大號rgbd嘛。。。），而不是激光里程計的作用。 首先是processDepthMap，它接收了第二部分的視覺里程計與原有的點雲，給第三
2020-06-14 22:59:45
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原创 v-loam源碼閱讀（二）視覺里程計
再轉到VisualOdometry這一節點，這是我們在loam系列中沒有接觸過的，但對於熟悉視覺里程計以及loam系列的激光里程計的我們來說也不算太難，根據論文，前端是採用msckf作爲視覺里程計，但從本版本的代碼來看，它是偏向於繼承lo
2020-06-14 22:59:45
原创 v-loam源碼閱讀（三）光束平差法和位姿融合
又到了人見人愛的bundle adjustment部分，ba作爲一種普適性的精配準方法，可以用於兩幀之間的位姿校準，也可用於多幀之間的聯合優化（例如基於滑動窗口法的優化）。在這個節點，作者採取了類似於滑動窗口的方法（代碼中設爲5幀的處理隊
2020-06-14 22:59:45