可編程全地形機器人HEXA的動作非常有生物性，很多動作看起來都像個真正的小生物。之前在官方宣傳視頻裏看到裏面的人拿起HEXA它在動腿，原本以爲是內置的功能，買回來發現那是個Demo。我想了想應該也挺好實現的，所以就自己動手試了試。
我希望實現的“本能掙扎”的效果是當HEXA被頭朝下倒拿起來的時候，它的6條腿會自動亂動。
一開始花了點時間看文檔，總體來說學習曲線還是比較平滑的。先安裝cli，然後按照教程搞了個hello world。根據提供的API隨便寫了幾個函數，試了試，感覺還是比較容易的，可是文檔有些地方寫的有點模糊…
於是，我就去git上clone了官方的example。發現了一些可以調用的函數。
然後就看着API文檔，利用accelerate和HEXAbody這兩個API，把這個功能完成了。
當然HEXA掙扎的姿態效果還有優化的空間。我現在使用的方式比較討巧，就是當HEXA判斷自己被倒過來時就調用walk的功能。而更完美的效果應該是每條腿的動作，頻率都有區別。
不過我後來發現了在官網上還有HEXA模擬器可以下載，早知道就用它來調試了，會方便很多。
之前實現的過程中很多參數都是自己猜的…希望下週有時間做下一個版本的更新。