借鑑:http://www.rosoo.net/a/201001/8382.html
一.什麼是video4linux
Video4linux2(簡稱V4L2),是linux中關於視頻設備的內核驅動。在Linux中,視頻設備是設備文件,可以像訪問普通文件一樣對其進行讀寫,攝像頭在/dev/video0下。
二、一般操作流程(視頻設備):
1. 打開設備文件。 int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);
2. 取得設備的capability,看看設備具有什麼功能,比如是否具有視頻輸入,或者音頻輸入輸出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
3. 選擇視頻輸入,一個視頻設備可以有多個視頻輸入。VIDIOC_S_INPUT,struct v4l2_input
4. 設置視頻的制式和幀格式,制式包括PAL,NTSC,幀的格式個包括寬度和高度等。
VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
5. 向驅動申請幀緩衝,一般不超過5個。struct v4l2_requestbuffers
6. 將申請到的幀緩衝映射到用戶空間,這樣就可以直接操作採集到的幀了,而不必去複製。mmap
7. 將申請到的幀緩衝全部入隊列,以便存放採集到的數據.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer
8. 開始視頻的採集。VIDIOC_STREAMON
9. 出隊列以取得已採集數據的幀緩衝,取得原始採集數據。VIDIOC_DQBUF
10. 將緩衝重新入隊列尾,這樣可以循環採集。VIDIOC_QBUF
11. 停止視頻的採集。VIDIOC_STREAMOFF
12. 關閉視頻設備。close(fd);
三、常用的結構體(參見/usr/include/linux/videodev2.h):
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;//向驅動申請幀緩衝的請求,裏面包含申請的個數
struct v4l2_capability cap;//這個設備的功能,比如是否是視頻輸入設備
struct v4l2_input input; //視頻輸入
struct v4l2_standard std;//視頻的制式,比如PAL,NTSC
struct v4l2_format fmt;//幀的格式,比如寬度,高度等
struct v4l2_buffer buf;//代表驅動中的一幀
v4l2_std_id stdid;//視頻制式,例如:V4L2_STD_PAL_B
struct v4l2_queryctrl query;//查詢的控制
struct v4l2_control control;//具體控制的值
下面具體說明開發流程(網上找的啦,也在學習麼)
打開視頻設備
在V4L2中,視頻設備被看做一個文件。使用open函數打開這個設備:
- // 用非阻塞模式打開攝像頭設備
- int cameraFd;
- cameraFd = open(“/dev/video0″, O_RDWR | O_NONBLOCK, 0);
- // 如果用阻塞模式打開攝像頭設備,上述代碼變爲:
- //cameraFd = open(”/dev/video0″, O_RDWR, 0);
關於阻塞模式和非阻塞模式
應用程序能夠使用阻塞模式或非阻塞模式打開視頻設備,如果使用非阻塞模式調用視頻設備,即使尚未捕獲到信息,驅動依舊會把緩存(DQBUFF)裏的東西返回給應用程序。
設定屬性及採集方式
打開視頻設備後,可以設置該視頻設備的屬性,例如裁剪、縮放等。這一步是可選的。在Linux編程中,一般使用ioctl函數來對設備的I/O通道進行管理:
extern intioctl (int __fd, unsigned long int__request, …) __THROW;
__fd:設備的ID,例如剛纔用open函數打開視頻通道後返回的cameraFd;
__request:具體的命令標誌符。
在進行V4L2開發中,一般會用到以下的命令標誌符:
- VIDIOC_REQBUFS:分配內存
- VIDIOC_QUERYBUF:把VIDIOC_REQBUFS中分配的數據緩存轉換成物理地址
- VIDIOC_QUERYCAP:查詢驅動功能
- VIDIOC_ENUM_FMT:獲取當前驅動支持的視頻格式
- VIDIOC_S_FMT:設置當前驅動的頻捕獲格式
- VIDIOC_G_FMT:讀取當前驅動的頻捕獲格式
- VIDIOC_TRY_FMT:驗證當前驅動的顯示格式
- VIDIOC_CROPCAP:查詢驅動的修剪能力
- VIDIOC_S_CROP:設置視頻信號的邊框
- VIDIOC_G_CROP:讀取視頻信號的邊框
- VIDIOC_QBUF:把數據從緩存中讀取出來
- VIDIOC_DQBUF:把數據放回緩存隊列
- VIDIOC_STREAMON:開始視頻顯示函數
- VIDIOC_STREAMOFF:結束視頻顯示函數
- VIDIOC_QUERYSTD:檢查當前視頻設備支持的標準,例如PAL或NTSC。
這些IO調用,有些是必須的,有些是可選擇的。
檢查當前視頻設備支持的標準
在亞洲,一般使用PAL(720X576)制式的攝像頭,而歐洲一般使用NTSC(720X480),使用VIDIOC_QUERYSTD來檢測:
- v4l2_std_id std;
- do {
- ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
- } while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
- switch (std) {
- case V4L2_STD_NTSC:
- //……
- case V4L2_STD_PAL:
- //……
- }
設置視頻捕獲格式
當檢測完視頻設備支持的標準後,還需要設定視頻捕獲格式:
- struct v4l2_format fmt;
- memset ( &fmt, 0, sizeof(fmt) );
- fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- fmt.fmt.pix.width = 720;
- fmt.fmt.pix.height = 576;
- fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
- fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
- if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
- return -1;
- }
v4l2_format結構體定義如下:
- struct v4l2_format
- {
- enum v4l2_buf_type type;//數據流類型,必須永遠是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
- union
- {
- struct v4l2_pix_format pix;
- struct v4l2_window win;
- struct v4l2_vbi_format vbi;
- __u8 raw_data[200];
- } fmt;
- };
- struct v4l2_pix_format
- {
- __u32 width; // 寬,必須是16的倍數
- __u32 height; // 高,必須是16的倍數
- __u32 pixelformat;//視頻數據存儲類型,如YUV422,RGB
- enum v4l2_field field;
- __u32 bytesperline;
- __u32 sizeimage;
- enum v4l2_colorspace colorspace;
- __u32 priv;
- };
分配內存
接下來可以爲視頻捕獲分配內存:
- struct v4l2_requestbuffers req;
- if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
- return -1;
- }
v4l2_requestbuffers定義如下:
- struct v4l2_requestbuffers
- {
- __u32 count; //緩存數量,也就是說在緩存隊列裏保持多少張照片
- enum v4l2_buf_type type;// 數據流類型,必須永遠是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
- enum v4l2_memory memory; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR
- __u32 reserved[2];
- };
獲取並記錄緩存的物理空間
使用VIDIOC_REQBUFS,我們獲取了req.count個緩存,下一步通過調用VIDIOC_QUERYBUF命令來獲取這些緩存的地址,然後使用mmap函數轉換成應用程序中的絕對地址,最後把這段緩存放入緩存隊列:
- typedef struct VideoBuffer {
- void *start;
- size_t length;
- } VideoBuffer;
- VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) );
- struct v4l2_buffer buf;
- for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++) {
- memset( &buf, 0, sizeof(buf) );
- buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
- buf.index = numBufs;
- // 讀取緩存
- if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {
- return -1;
- }
- buffers[numBufs].length = buf.length;
- // 轉換成相對地址
- buffers[numBufs].start = mmap(NULL, buf.length,
- PROT_READ | PROT_WRITE,
- MAP_SHARED,
- fd, buf.m.offset);
- if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED) {
- return -1;
- }
- // 放入緩存隊列
- if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
- return -1;
- }
- }
關於視頻採集方式
操作系統一般把系統使用的內存劃分成用戶空間和內核空間,分別由應用程序管理和操作系統管理。應用程序可以直接訪問內存的地址,而內核空間存放的是 供內核訪問的代碼和數據,用戶不能直接訪問。v4l2捕獲的數據,最初是存放在內核空間的,這意味着用戶不能直接訪問該段內存,必須通過某些手段來轉換地 址。
一共有三種視頻採集方式:使用read、write方式;內存映射方式和用戶指針模式。
read、write方式:在用戶空間和內核空間不斷拷貝數據,佔用了大量用戶內存空間,效率不高。
內存映射方式:把設備裏的內存映射到應用程序中的內存控件,直接處理設備內存,這是一種有效的方式。上面的mmap函數就是使用這種方式。
用戶指針模式:內存片段由應用程序自己分配。這點需要在v4l2_requestbuffers裏將memory字段設置成V4L2_MEMORY_USERPTR。
處理採集數據
V4L2有一個數據緩存,存放req.count數量的緩存數據。數據緩存採用FIFO的方式,當應用程序調用緩存數據時,緩存隊列將最先採集到的 視頻數據緩存送出,並重新採集一張視頻數據。這個過程需要用到兩個ioctl命令,VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF:
- struct v4l2_buffer buf;
- memset(&buf,0,sizeof(buf));
- buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
- buf.index=0;
- //讀取緩存
- if (ioctl(cameraFd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1)
- {
- return -1;
- }
- //…………視頻處理算法
- //重新放入緩存隊列
- if (ioctl(cameraFd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
- return -1;
- }
關閉視頻設備
使用close函數關閉一個視頻設備
close(cameraFd)
還需要使用munmap方法。
如果轉載請註明:張韶君-技術文章