在ROS層面上編寫軟件，需要有相關的工作空間（workspace）。
生成工作控件並不複雜，首先，我們打開一個控制檯（Ctrl+Alt+T），在用戶路徑下信件一個文件夾，我們起名爲LearnROS（也可以起一個自己喜歡的名字）。
然後在這個文件夾中再建立一個文件夾，我們命名爲src；完成後，進入src工作路徑，輸catkin_init_workspace指令初始化工作控件，這會在src文件夾中生成CMakeList。
然後我們進入主路徑，在沒有任何代碼的條件下catkin_make一下，觀察現象：
完整的操作的指令如下：
mkdir LearnROS cd LearnROS/ mkdir src cd src catkin_init_workspace cd .. catkin_make cd src
完成這些操作後，我們發現，在LearnROS路徑下生成了3個文件夾：build，devel和src。
build文件夾存放了Makefile文件，是catkin自動生成的編譯配置文件
devel路徑下存放了生成的可執行文件，也就是ROS運行的節點文件（類似於windows下的exe），在沒有源代碼的情況下，它是空的。
src中存放了我們創作的源文件和頭文件，我們所有的代碼也都是在src這個文件夾中完成的。
接下來，我們在ROS中拷入一個完整的軟件包，編譯看看：
首先，在github網站上隨便找一個導航包：https://github.com/ros-planning/navigation
控制檯中輸入：git clone https://github.com/ros-planning/navigation，就可以將navigation包複製到src路徑下。
當然，也可以用我精簡的導航包，package的數量被精簡爲4個，包含了移植後的A*算法，這個編譯起來會快很多。
切換到LearnROS目錄下，輸入：catkin_make，等待編譯。編譯過程中可能會提示缺少SDL_image包的錯誤，大家可以自己想解決方案，如果無法解決可以在評論區留言。
等待幾分鐘，編譯完成！
打開devel/lib/文件夾，發現生成了可執行文件，也就是node節點文件，這就說明編譯成功了！