PID算法簡介

P:比例算法，I：積分算法，D：微分算法

假設從開機以來，用戶設定值爲Sv，傳感器所有的採樣點的數據序列爲：
X1，X2，X3。。。。X(k-2),X(k-1),X(k)
E(k)=Sv-X(k)
E(k)存在大於零，小於零和等於零三種情況。對應着當前超達標，當前未達標，當前正好達標。
然後P（out）=Kp*Ek+OUT（kp爲係數，OUT爲常數），此爲比例算法。 可以將Pout的值用來控制PWM波比如(Pout/1000)。

比例環節：即時成比例地反應控制系統的偏差信號,偏差一旦產生，調節器立即產生控制作用以減少偏差；

還可以得出歷史的偏差序列:
E1，E2，E3。。。。。E(k-2),E(k-1),E(k)
Sk=E1+E2+E3+….+E(k-2)+E(k-1)+E(k)
S(k)存在大於零，小於零和等於零三種情況。同樣對應着三種情況過去的總和超標，未達標，和剛好達標。
然後I(out)=Kp*Sk+OUT（kp爲係數，OUT爲常數），此爲積分算法。 積分環節：主要用於消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決於積分時間常數，越大，積分作用越弱，反之則越強；

最後的微分算法是
    Dk=Ek-E(k-1)代表的是偏差的增加或減少的趨勢，和速度與加速度的關係類似。
    D(out)=Kp*Dk+OUT作爲輸出。此爲微分算法。
微分環節：能反映偏差信號的變化趨勢（變化速率），並能在偏差信號的值變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。