PID算法简介

P:比例算法，I：积分算法，D：微分算法

假设从开机以来，用户设定值为Sv，传感器所有的采样点的数据序列为：
X1，X2，X3。。。。X(k-2),X(k-1),X(k)
E(k)=Sv-X(k)
E(k)存在大于零，小于零和等于零三种情况。对应着当前超达标，当前未达标，当前正好达标。
然后P（out）=Kp*Ek+OUT（kp为系数，OUT为常数），此为比例算法。 可以将Pout的值用来控制PWM波比如(Pout/1000)。

比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差；

还可以得出历史的偏差序列:
E1，E2，E3。。。。。E(k-2),E(k-1),E(k)
Sk=E1+E2+E3+….+E(k-2)+E(k-1)+E(k)
S(k)存在大于零，小于零和等于零三种情况。同样对应着三种情况过去的总和超标，未达标，和刚好达标。
然后I(out)=Kp*Sk+OUT（kp为系数，OUT为常数），此为积分算法。 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强；

最后的微分算法是
    Dk=Ek-E(k-1)代表的是偏差的增加或减少的趋势，和速度与加速度的关系类似。
    D(out)=Kp*Dk+OUT作为输出。此为微分算法。
微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。