Kinect(Light Coding)就是以紅外線發出人眼看不見的class1雷射光，透過鏡頭前的diffuser（光柵、擴散片）將雷射光均勻分佈投射在測量空間中，再透過紅外線攝影機記錄下空間中的每個散斑，擷取原始資料後，再透過晶片計算成具有3D深度的圖像。
工具：SDK+OpenCV+VS2017
kinect 2.0開發第一步，研究kinect2.0 API。
本文主要是翻譯官方文檔，另外加入自己的一點理解和實驗
文檔網址： https://msdn.microsoft.com/en-us/library/dn782033.aspx
1.API分類
主要分爲三類
1）Windows系統運行API（Windows Runtime APIs ）。
2）.NET API
3）原始API（native APIs）
Kinect v1，可以讀取投射的紅外線pattern，從pattern的變形獲取Depth的信息，搭載了「Light Coding」方式的Depth傳感器。Kinect v2預覽版，通過從投射的紅外線脈衝反射回來的時間來獲得Depth的信息，變更爲「Time of Flight(ToF)」方式的Depth傳感器。
Light Coding，顧名思義，就是用光源照明給需要測量的空間編上碼，屬於結構光技術的一種，只是深度計算方式不一樣。結構光（Structured Lighting）是將一維或二維的圖像投影至被測物上，根據圖像的形變情形，判斷被測物的表面形狀，可以非常快的速度進行掃描，相對於一次測量一點的探頭，此種方法可以一次測量多點或大片區域，故能用於動態測量。
與普通結構光法不同的是，Light Coding的光源稱爲“激光散斑”，是激光照射到粗糙物體或穿透毛玻璃後隨機形成的衍射斑點。這些散斑具有高度的隨機性，而且會隨着距離的不同而變換圖案。也就是說空間中任意兩處的散斑圖案都是不同的。只要在空間中打上這樣的結構光，整個空間就都被做了標記，把一個物體放進這個空間，只要看看物體上面的散斑圖案，就可以知道這個物體在什麼位置了。當然，在這之前要把整個空間的散斑圖案都記錄下來，所以要先做一次光源標定。
Time of Flight是一種主動式深度感應技術，其使用激光探測目標物。顧名思義，Time of Flight就是去計算光線飛行的時間。首先讓裝置發出脈衝光，並且在發射處接收目標物的反射光，藉由測量時間差算出目標物的距離；ZCam就是使用 TOF技術，使用紅外線以及Accelerometers加速度計感應器，感測立體空間的相對位置變化，建構灰階距離影像的深度感應器。3DV Systems公司研發該技術已經長達10年，並取得許多專利技術，微軟二代Kinect使用TOF也是情理之內的事。
除此以外，新一代Kinect還有許多新特點：彩色攝像頭達到了FullHD（1920 x 1080 @30fps）；更大的視角，FOV 由 53×47 度變為 70×60 度；在 1 米左右距離即可偵測使用者；可以偵測6 位使用者（含骨架）、25 個關節點（關節點與上一代相比多5個，現在在手掌這部分現在有三個關節點，所以可以在一定程度上偵測手的開合狀態）；可以根據臉部彩色影像的細微變化偵測心跳。
第二代Kinect已經發售，其性能發生了翻天覆地的進化。其中最大的改變是改爲採用TOF技術，號稱有三倍的精確度。其數據的穩定性相對較好、細節更多；被其他環境光源（紅外線）影響的概率也更低，甚至可以承受一定程度的日光。也由於深度感應改採用TOF技術，所以捕捉到的紅外線影像不會像 PrimeSense 的技術有散斑、畫面很乾淨。
讀取深度圖像步驟
- 獲取kinect傳感器
- 打開傳感器
- 獲取深度信息傳感器
- 打開深度幀讀取器
- 獲得最近的一幀
- 將深度信息轉換爲MAT格式
- 用opencv的imshow顯示
- 回收和釋放內存
讀取彩色圖像步驟
1.獲取kinect傳感器
2.打開傳感器
3.獲取彩色圖像信息傳感器
4. 打開彩色圖像幀讀取器
5.獲得最近的一幀
6. 將彩色圖像轉換按三通道保存爲MAT格式
7.用opencv的imshow顯示
8. 回收和釋放內存