因爲科研需要，自己配置SLAM室內三維重建的一些相關東西，之前配置了PCL 的KinectFusion配置過程因爲安裝的版本不對摺騰了好久，在成功運行之後，發現PCL實在是太龐大了，一開始編譯是144個項目，因爲對它不瞭解，不敢隨意往下刪減項目，再加上類的繼承一層有一層，想在上面做修改實在是費勁，所以重新尋找出路。
聽了博士師姐的建議來配置infiniTAM，配置過程照理說該是很簡單的，依賴庫並不多，但是過程也是十分費勁。必要的依賴庫只有freeglut，我還裝了cuda8.0和openni。下面具體介紹一下過程。
配置環境及軟件：
Win7 64位
cuda 8.0 (我是配置在我的筆記本上GT940M）
openni 2-2.2.0.33-64位-win
Freeglut 2.8.0
VS 2012
cmake 2.8.10(32bit)【cmake的版本不影響配置成功與否】
Kinect v1
編譯freeglut應該不難，打開運行就可以，具體出現了一點問題都列在下面了。可以參考這個博客http://www.cnblogs.com/gnim/p/3536399.html
安裝cuda 沒什麼難的，就是軟件似的傻瓜安裝，安裝了系統默認位置。（自己查閱的資料，應該只有N卡，才能用cuda）
編譯完之後，我又用程序測試一下，確保freeglut是正確配置了。接下來安裝openni2，它相當於一個Kinect 開發的工具包吧，驅動需要用kinect for sdk，開始時用了1.8的版本，測試niviewer運行出錯，換了1.7，不出錯了，但是間歇性顯示錯誤（只顯示深度圖，彩色圖噪聲嚴重且大小不對），具體問題是在哪裏，我現在也不知道。
我現在只是測試了讀入圖片，kinect並沒有鏈接測試，需要開學後繼續弄。
用cmake編譯InfiniTAM的過程：
InfinITAM下載的是v2，不知道爲啥，我編譯v1總是出錯，但是師姐用Linux編譯都可以順利運行。。。。/(ㄒoㄒ)/~~可能是我水平比較低，但是找不出原因。
cmake編譯： source code加載InfiniTAM中cmakelist.txt所在文件夾位置；build the binaries 是你自己設定的存放位置，文件名不建議用中文。
點擊configure，接下來報錯，是因爲未找到glut位置，手動添加freeglut.h和lib的路徑，不用添加你配置的系統中的路徑，直接添加編譯出來的路徑就可以啦。
freeglut_include_direction F:\Infinitam_dependecies\freeglut-2.8.0\include
freeglut_library_direction F:\Infinitam_dependecies\freeglut-2.8.0\lib\x86\freeglut.lib // 這裏都是我自己的電腦上的路徑
接下來，因爲沒想用openni2，所以也沒加路徑，cuda全都是默認尋找到的路徑。此時，該找的路徑都找到了，多點幾次configure,再點擊generate。
生成後，點擊InfiniTAM.sln打開後，默認的是all_build是啓動項，沒關係，直接生成解決方案，我這裏是成功7個，跳過1個，不過跳過的好像是zero_check，沒什麼影響。
接下來，就是按照下面的路徑改一下加載的文件路徑就可以啦，點擊運行biubiu就出現下面的截圖啦。
這裏的dll是我用臺式機的2010編譯的，因爲freeglut2.8.0中visualstudio下沒有2012,保險起見，用2010編譯的。
[如果配置Openni2大家還需要拷貝\OpenNI2\Redist目錄下的所有文件到VS的工作目錄（如果不通過VS啓動，則拷貝到程序執行目錄）纔可以正確運行，其中包含了OpenNI2啓動所需的動態鏈接庫等內容.
從網上看到，用openni2貌似不能用sensorkinect驅動了，需要用kinect for sdk來驅動，好吧，我剛卸載了，再裝上。看能不能行。安裝sdk1.8版本驅動好像有問題，又換了1.7版本，這時候niviewer.exe可以正常運行了，但是我什麼都沒有動過，一天只出現了一次正確的結果（help,I don't know what's wrong）
運行工程說出錯，把openni2.dll又放到了system32和syswow64中。]//我配置Openni2沒有成功，因爲我找的SDK的驅動跑測試實例Niviewer總是出錯。
修改Infinitam這個項目下的infinitam.cpp中主函數中的文件輸入位置，同時把啓動項設置成Infinitam這個項目。
在main函數裏const char *arg1 = "F:\\InfiniTAMv2\\InfiniTAM\\Files\\Teddy\\calib.txt";
const char *arg2 = "F:\\InfiniTAMv2\\InfiniTAM\\Files\\Teddy\\Frames\\0000.ppm";//這樣子是加載單張照片，寫成%04i.ppm就可以讀入同文件夾下給的連續圖像數據了
const char *arg3 = "F:\\InfiniTAMv2\\InfiniTAM\\Files\\Teddy\\Frames\\0000.pgm";//這裏也是%04i，
把具體的每一張圖片序號0000.ppm改成%04i.ppm和%04i.pgm就可以讀入序號連續的圖像（從0000開始）。
這是我電腦上的路徑，其中arg2是RGB圖的路徑，arg3是深度圖的路徑。（剛開始這裏出錯了，因爲我添加路徑時忘記加兩根斜槓）在後面調用函數進行傳參時會傳給imagesource。
根據這個界面的提示，n表示下一幀（一幀一幀的輸入），b表示一次輸入該文件夾下所以的圖像，以視頻流輸入（建議在添加文件路徑時，用%04i，表示的文件的名字格式，若是輸入0000.ppm這樣的文件，則只能讀入當前指定的這幀圖像）。
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我繼續配置了好久的openni2，但是並不順利也沒有出現預期結果。所以放棄了，不打算用Kinect v1來獲取數據了，直接使用現成的數據庫先做吧，以後如果需要（我測試了用Openni1來驅動可以順利運行niviewer.exe），我就在代碼裏用openni1來驅動，把代碼再加進去吧。
我用的數據是NYU的數據，但是下載下來的pgm需要再經過處理，使用NYU裏提供的toolbox裏的matlab代碼,並做了一些修改。
