該論文主要講了三部分內容：
一、實時光流點的跟蹤與匹配（幾千個特徵點）
二、簡單而魯棒的視覺里程計算法
二、通過視覺里程計得到的運動來進行稠密重建
論文閱讀筆記：StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time
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該論文主要講了三部分內容：
一、實時光流點的跟蹤與匹配（幾千個特徵點）
二、簡單而魯棒的視覺里程計算法
二、通過視覺里程計得到的運動來進行稠密重建