原创 Rodrigues' fomula 使用Sophus庫與自己編寫程序的消耗時間對比
廢話不多說,直接上代碼.相機位姿用6維李代數表示.發現自己寫的代碼比用Sophus會快很多.#include <iostream> #include <cmath> #include <ctime> using namespace std
2020-06-15 21:10:08
原创 SE2雅可比推導
Solving SE2 Derivative by Perturbation Methodology Wenqiang Li December 13,2018 Introduction In this paper , we provi
2018-12-23 18:51:02
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原创 四元數共軛展開實驗及文獻糾錯
首先說一下四元數的定義: P=(qw,qx,qy,qz)=(p,q)P = (q_{w},q_{x},q_{y},q_{z}) = (p,\mathbf{q})P=(qw,qx,qy,qz)=(p,q) 四元數乘法: (1)P
2018-12-10 18:36:16
原创 除法,乘法,移位耗時對比
#除法,乘法,移位耗時對比 發現移位和乘法比除法要省3-5倍時間,移位相對而言是最省時間的 auto time_start = std::chrono::system_clock::now(); int n = 100
2018-09-30 03:46:44
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原创 使用sobel的設計描述子與orb的brief描述子匹配性能對比
本文的soble描述子參考自：Andreas Geiger. StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time 2011 IV 先開個坑。
2018-09-01 23:07:46
原创 Road-SLAM: Road Marking based SLAM with Lane-level Accuracy
SUB-MAP: To enable loop-closures using road marking matching ,our method defines a feature consisting of road markings
2018-08-28 11:19:13
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原创 DSO論文學習筆記
一、關於Dense與Sparse的定義 論文提到主要區別是geometry prior.Dense會用到像素點周圍信息，但是Sparse每個像素點都是獨立的。關於這個geometry prior不是很理解。 二、爲什麼要使用稀疏直接法 1
2018-08-28 11:19:13
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原创 高魯棒性、高精度、實時性視覺SLAM系統研究
一、 課題來源、目的及意義近年來，智能機器人領域得到了世界各地研究者的關注，並將研究成果運用於製造業、農業、醫療、交通、服務、物流等行業。自主導航機器人是智能機器人的主要組成部分，機器人的自主導航與三個關鍵性技術密不可分：定位，建圖，
2018-08-28 11:19:13
原创 ORB-SLAM2論文閱讀筆記（結合ORB-SLAM）
相關工作提要：ORB-SLAM2基於ORB-SLAM的工作；而ORB-SLAM基於：1.PTAM的main idea:S-PTAM只有local BA，沒有大型的迴環，所以也沒有全局一致的地圖，recocalization的地圖導入需要人
2018-08-28 11:19:13
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原创 Git學習筆記
配置 全局配置： git config --global user.name "name" git config --global user.email "email" git config --list //查看全局配置 git co
2018-08-28 11:19:13
原创 視覺SLAM綜述
研究概述（內容簡介、研究意義及作用）SLAM是simultaneous localization andmapping的縮寫，意爲同時定位與建圖技術，SLAM技術的巨大發展，主要是因爲以下應用場景：1. 室內環境、室外GPS信號不
2018-08-28 11:19:13
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原创 Bash 學習筆記
1. man test //這會打開一個文件，對表達式如何書寫由詳細的介紹。 比如if [ -d build ] 判斷目錄是否存在 2. cd - //返回上一級 ${1} //第一個參數
2018-08-28 11:19:13
原创 論文閱讀筆記：StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time
該論文主要講了三部分內容：一、實時光流點的跟蹤與匹配（幾千個特徵點）二、簡單而魯棒的視覺里程計算法二、通過視覺里程計得到的運動來進行稠密重建
2018-08-28 11:19:01
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原创 2D-2D位姿解算方法：本質矩陣或者基礎矩陣（essential matrix or fundamental matrix）與單應矩陣（honmography）對比
一、本質矩陣或者基礎矩陣算法來自於對極約束：$$x_{2}^{T}t^{\wedge}Rx_{1}=0$$也可以寫成$$p_{2}^{T}K^{-T}t^{\wedge}RK^{-1}p_{1}=0$$其中間部分記爲本質矩陣E和基礎矩陣F
2018-08-28 11:19:01
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