ios CoreMotion 的用法，獲取手機加速度與偏轉角度

近期做一個需要陀螺儀相關的項目， 順便整理了一些CoreMotion庫相關的用法

初始化CoreMotion

CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];

// 1. Accelerometer 獲取手機加速度數據

CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
double accelerationX = newestAccel.acceleration.x; 
double accelerationY = newestAccel.acceleration.y; 
double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z; 

// 2. Gravity 獲取手機的重力值在各個方向上的分量，根據這個就可以獲得手機的空間位置，傾斜角度等 double

gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z; 

// 獲取手機的傾斜角度：

double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0; 
// zTheta是手機與水平面的夾角， xyTheta是手機繞自身旋轉的角度 

// 3. DeviceMotion 獲取陀螺儀的數據 包括角速度，空間位置等

// 旋轉角速度：

CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate; 
double rotationX = rotationRate.x; 
double rotationY = rotationRate.y; 
double rotationZ = rotationRate.z;

// 空間位置的歐拉角（通過歐拉角可以算得手機兩個時刻之間的夾角，比用角速度計算精確地多）

double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll; 
double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;

// 空間位置的四元數（與歐拉角類似，但解決了萬向結死鎖問題）

double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;

// 通過陀螺儀模塊可以實現模擬賽車，模擬射擊等。