NP向CPU發包，CPU通過中斷的方式接收。HTFD High的中斷正常，可以調用ISR用來give相應的信號量，Main_TFDH可以take到信號量；HTFD Low的中斷也正常，也可正常give信號量，但是Main_TFDL卻不能take信號量。調試步驟如下：
1. 利用EZmde由HTFD Low隊列發包到CPU，終端顯示：
AHE_Isr --- Channel=0 cause reg bit 2 is set
uqCauseReg=0x00000004 HTFD Low
send semaphore to Main_TFDL
由此可見，中斷確實發生了，但是相應的中斷處理任務(Main_TFDL)並沒有執行。
2. 在終端上查看當前系統中的任務狀態：
-> i
NAME ENTRY TID PRI STATUS PC SP ERRNO DELAY
---------- ------------ -------- --- ---------- -------- -------- ------- -----
…… …… …… … …… …… …… …… ……
TFDH_0 Main_TFDH_0 43e6ae0 145 PEND a25f74 43e6960 0 0
TFDL_0 Main_TFDL_0 43e0860 150 PEND a25f74 43e06d0 0 0
FPGA_FIFO_Dnp_load_FPGA 43af7d0 150 READY 23df90 43af6e8 3d0001 0
…… …… …… … …… …… …… …… ……
value = 0 = 0x0
3.查看中斷處理任務Main_TFDL的函數調用堆棧：
-> tt 0x43e0860
989800 vxTaskEntry +54 : Main_TFDL ()
823584 Main_TFDL +74 : semTake ()
a26a50 semTake +130: a25df8 ()
value = 0 = 0x0
終端處理任務也是正常的。無意間發現FPGA FIFO 溢出檢測任務的狀態似乎有點不正常，這個任務跟中斷處理任務一樣，也是需要take相應的信號量才能作相應處理，按理說它的狀態也應該是PEND纔對，但是此處卻是READY。
4. 查看FPGA FIFO 溢出檢測任務的函數調用堆棧：
-> tt 0x43af7d0
989800 vxTaskEntry +54 : np_load_FPGA_standby ()
828558 np_load_FPGA_standby+90 : FPGA_check_fifo_overflow ()
242788 FPGA_check_fifo_overflow+20 : BspNPCheckBoard ()
value = 0 = 0x0
-> Main_TFDL -- channel 0 HTFD Low interrupt happen!
HTFD Low Msg queue is empty
奇怪的事發生了，tt FPGA FIFO 溢出檢測任務後，剛剛沒有執行的Main_TFDL現在卻得到了執行。NP通過HTFD Low隊列向CPU發包，CPU產生中斷give信號量，但是Main_TFDL卻不能take，但只要一執行
tt 0x43af7d0 (FPGA FIFO 溢出檢測任務)
Main_TFDL就會take到信號量。嘗試了好多次，都是這樣的結果。
5.在代碼中去掉FPGA檢測任務，重新編譯版本，啓動後，再從NP向CPU發包。這次中斷果然正常了：
AHE_Isr --- Channel=0 cause reg bit 2 is set
uqCauseReg=0x00000004 HTFD Low
send semphomore to Main_TFDL
Main_TFDL -- channel 0 HTFD Low interrupt happen!
HTFD Low Msg queue is empty
從以上幾步診斷結果來看，問題應該出在FPGA FIFO 溢出檢測任務上，但是實在想不通FPGA檢測任務怎麼會影響到HTFD Low中斷處理任務！這兩個任務沒有共享全局變量，也沒有任何進程間通信。
查閱了VxWorks的相關資料，得知ready狀態表示任務除了等待CPU外不等待其它資源，執行i命令時此任務是ready狀態，那麼這個任務有可能平時一直處於無限循環中。
對比了一下創建FPGA FIFO 溢出檢測任務和創建HTFD Low中斷處理任務的語句，如下：
EZ_TSK_SPAWN( "FPGA_FIFO_DAEMON",
NORMAL_PRIORITY_TSK_DEF1/*BELOW_NORMAL_PR_TSK_DEF1*/,
ISR_TSK_STK_SIZE_DEF,
(EZ_FUNCPTR ) np_load_FPGA_standby,/*lint !e64 */
0 );
g_EZisrTaskId[i][1] = EZ_TSK_SPAWN(NP_EZIsrTFDL_Name[i],
NORMAL_PRIORITY_TSK_DEF1,
ISR_TSK_STK_SIZE_DEF,
(EZ_FUNCPTR)NP_EZIsrTFDL_Entry[i],
0);
發現這兩個任務處於同一優先級上(NORMAL_PRIORITY_TSK_DEF1)。會不會是FPGA_FIFO_DAEMON 任務中某個地方出錯導致了無限循環，而使得處於同一優先級上的HTFD Low中斷處理任務得不到執行呢？抱着這個猜想，我把FPGA_FIFO_DAEMON任務的優先級調低(BELOW_NORMAL_PR_TSK_DEF1)，如果猜想正確的話，即使FPGA_FIFO_DAEMON任務一直佔着CPU進行無限循環，一旦發生HTFD Low中斷，高優先級的中斷處理任務還是會搶佔CPU從而得以執行的。
修改了FPGA_FIFO_DAEMON任務的優先級後，重編版本，下載運行後，果然驗證了剛纔的猜測。此時只要產生硬件HTFD Low中斷，HTFD Low的中斷處理任務便立刻被執行。
現在問題已經明朗，問題肯定出在FPGA_FIFO_DAEMON任務中。此任務的入口函數框架如下：
void np_load_FPGA_standby()
{
……
while(TRUE)
{
/*每200ms對FPGA的狀態進行一次檢測*/
EZ_SEM_TAKE(g_EZPhiId.EZFpgaFifoSem);
/*檢查FPGA的FIFO是否溢出*/
fpga_fifo_state = FPGA_check_fifo_overflow();
if( fpga_fifo_state && bFPGALoadFlg )
{
……
}
……
}
}
按理說此任務不應該一直在循環呀，它需要獲得g_EZPhiId.EZFpgaFifoSem這個信號量纔可以循環一次，而這個信號量是由時鐘中斷定時give的。再次檢查了時鐘中斷處理函數，感覺並沒有地方出錯。請教單位的某老鳥，他問我此信號量有沒有初始化，一句話驚醒了夢中人！這個信號在以前的版本是中沒有的，是我後加入到v3.5中的，當時只在時鐘中斷函數中give了一下，在FPGA_FIFO_DAEMON任務中take了一下，還真忘了在NP_Sem_Create()中初始化此信號量。折騰了一天，原來問題出在這，還真有點讓人出乎意料。