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參考文獻：《ROS機器人編程》
配置環境：樹莓派 3b +ubuntu 16.04 mate + ROS Kinetic
ROS Kinetic 安裝
爲保證安裝速度，請更換軟件源:
- 以root身份打開
/etc/apt/sources.list，至於用什麼打開隨意,樹莓派一般使用 pluma
sudo pluam /etc/apt/sources.list
- 將
http://ports.ubuntu.com全部替換爲 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu,這是阿里的，我這裏這個比較快，如果不可以請自行更改。 - 執行下面
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
設置安裝源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設置共鑰
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新軟件包索引
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
安裝ros
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
這是完整版，這樣之後就不會出現各種報錯
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
安裝rosinstall
這是安裝ROS各種功能包的程序。很有用的工具，務必安裝。
sudo apt-get install python-rosinstall
ROS開發環境
加載環境設置
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
創建工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
1 創建目錄，有圖形界面可手動操作，創建的目錄必須包含src文件夾
2 進入src
3 自動創建ROS包，後面參數爲需要的依賴
4 返回工作目錄
5 構建
6加載與catkin構建系統相關的環境文件。每次新開一個終端如果想使用ros快捷命令運行ROS包，需要運行此命令，
ros配置
爲了簡化操作，使其每次打開終端自動讀入配置文件，配置ROS網絡，並簡化爲快捷命令。
使用pluma 打開/.bashrc
pluma ~/.bashrc
打開後不要修改其他設置，移動到最底部添加以下內容
# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
# Set ROS alias command
alias cw='source ~/catkin_ws/devel/setup.bash'
後面可以把常用的工作空間按格式添加入/.bashrc 之後打開新終端可以輸入‘cw’快速刷新環境，cw爲”稱呼“，可自定義
如果有圖形界面可以再主目錄中 按ctrl+h 取消隱藏，找到/.bashrc進行編輯
輸入以下命令，使更改生效。或直接開啓新終端
$ source ~/.bashrc
測試
roscore