在使用poine版本的ORB_SLAM2時遇到的一些問題

首先聲明：

  我是想通過這個來實現save and load 功能。

  感謝原作者與poine所做的貢獻。

poine版本的請參考該鏈接下載：http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz

原版請參考該鏈接下載：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

我使用的計算機配置是ubuntu 14.04， ROS indigo ，i5-7300HQ，8G內存，機械硬盤（大體上是這個樣子）

不說的太複雜，只說一下我遇到的一些問題：

1.編譯

編譯呢，要把各個build文件全部刪掉（爲了不出問題，全都刪了吧），然後重新那個啥，都懂。。。

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

make的過程，在我的電腦上不可以使用make -j，會卡死，，，諸君不介意可以嘗試一下，，，據說有的是沒問題的。

各種依賴的庫請參考原作者的github：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.運行

請參考原作者github文章；

我使用的是xTion攝像頭，運行的Mono沒什麼太大問題，但是 Example/Monocular/TUM1.yaml 的內容要小小改一下，我記得似乎是加入圖像的長寬，，，似乎。

ros訂閱的topic當然要改。

然後跑RGBD相機的時候會出現閃退，如果深度或者RGB信號中，有一個特徵點丟失，那麼，就導致slam系統崩潰，似乎是opencv中一個矩陣的問題，我也沒弄明白，難道是我的版本不對？我用的是3.3.

mono的運動劇烈之後會lost，改nFeature會好一點，治標不治本。

3.save and load

作者的代碼中有save的函數，但是不知道爲什麼沒有去調用。save 的部分好像在map.cc中，load和save在一起。這些都是作者寫好的。

我的save過程進行的比較順利，直接在system.cc中調用了這個函數，在一個107鍵鍵盤範圍內的slam大約生成了十幾兆的文件，保存在運行rosrun ORBSLAM2命令的目錄下。

load過程，出現segmentation fault（core dumped），網上查閱資料說，這個問題可能存在的原因比較多，gdb定位，發現是

unique_lock<mutex> lock(mpMap->mMutexPointCreation);

這一句出的問題。後來發現屬於我調用函數的時候傳入參數的問題，mpMap是空的。

這篇博客寫的很敷衍，很不走心，湊活着看看吧，，，以上。。。