CAN總線

一、編程要點
1、初始化相關外設時鐘及GPIO
2、CAN模式初始化
3、篩選器配置
4、配置接收中斷和寫中斷服務函數
5、CAN收發函數
二、CAN基礎知識
1、物理層
採用差分信號，理論上無節點限制
2、協議層
一個完整的數據位由 8~25 個 Tq 組成，高低電平直接代表信號邏輯 0（顯性） 或邏輯 1（隱性）信號的採樣點位於 PBS1 段與 PBS2 段之間，通過控制各段的長度，可以對採樣點的位置進行偏移，以便準確地採樣

3、CAN的報文及結構