Modbus協議有兩種不同的類型：基於串行鏈路的Modbus和基於TCP/IP的Modbus。
TCP/IP Modbus使用以太網來承載Modbus消息體，Modbus消息體可以作爲應用層數據被封裝在TCP/IP協議中來傳輸。
Modbus消息體結構可以分爲兩個部分。
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MBAP |
PDU |
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事務標識（2B） |
協議標識（2B） |
長度（2B） |
單元標識（1B） |
功能碼（1B） |
數（nB）據 |
Modbus消息體格式
第一部分是Modbus應用協議頭（MBAP），包括以下字段：
1.事務標誌（兩字節）。用於服務器和客戶端消息的同步。
2.協議標誌（兩字節）。0表示使用的是Modbus協議，留作今後使用。
3.長度（一字節）。用來說明消息體類剩餘字節數。
4.單元標誌（一字節）。消息體被送往的從設備的地址。對於Modbus來說，從設備地址就是IP地址，因此單元標誌被設置爲0xFF。
Modbus消息體的第二部分是Modbus協議數據單元（PDU），它包括如下部分：
1.功能碼（一字節）。表示當前Modbus數據包的功能。
2.功能數據（n字節）。功能碼所需的數據，比如響應或者命令。