docker中的ROS容器與遠端ROS主機的連接
docker是目前一個比較流行的開源的應用容器引擎，ROS（robot operating system）是流行的機器人操作系統。結合二者，在雲機器人研究方面是一種可能性的嘗試方案。
1. 準備
（1）兩臺電腦AB，最好在同一網段；
（2）電腦A-安裝了Docker，並下載了ros鏡像，電腦B下載並安裝了與A中相同distribution的ROS（非鏡像）；
2. 配置3個環境
（1）獲取主機A和B的ip地址，我的主機A的ip是 192.168.1.102，主機B的ip是192.168.1.103；
（2）在主機A中運行ros鏡像，得到ros容器（關於容器-container的理解，借用官網的解釋-“A running instance of image“），在容器中運行ifconfig 得到容器在主機A中的相對ip地址，我的是“172.17.0.3 “；
f8289b197a45 代表容器ID，其實這個ID 很長，這裏也只是截取了前幾位便於操作（3）在主機A中的 .bashrc （home目錄下的隱藏文件，crtl+H顯化）文件中添加：
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.102
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.103:11311其中，11311端口是下面試驗的turtlesim的通訊端口。
（4）在主機B中的 .bashrc 文件中添加：
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.103
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.103:11311（5）在主機A的ROS容器中（上述查看了ip）添加變量
在目錄/etc/profile中添加環境變量，容器中可提供的編輯器vi, 而vim nano gedit等需要重新在容器中下載。關於vi的用法，主要記住命令模式 (command mode)、插入模式(insert mode)、底行模式(command mode)這三種模式下的操作的不同，搞混了的話，會感覺輸入很奇怪。
在profile的輸入內容爲：
export ROS_HOSTNAME=172.17.0.3
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.103:11311保存 退出。
運行命令使其生效：
$ source /etc/profile
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash3. 測試
（1）在主機B（裝有ROS系統）中運行以下命令：
開啓ros服務：
$ roscore新開一個窗口，運行turtlesim：
$ rosrun turtlesim turtlesim_ndoe（2）在主機A中測試rostopic, rosnode是否顯示：
分別輸入命令：
$ rostopic list$ rosnode list
能顯示，說明主機A中可以與ROS主機B通訊，接下來測試容器中的連接情況。
（3）在主機A中的docker的ros容器，測試rostopic, rosnode是否顯示：
類似於上述命令
可以顯示，說明ROS容器內部可以與遠端的ROS主機通訊。
4. 關於數據傳輸的測試
初步設想：傳輸rosbag數據，在ROS容器裏面通過運行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key命令，操控鍵盤，能夠控制遠端的ROS系統中的turtlesim的移動。
嘗試1：A主機-》B主機，在主機A中，不考慮容器的話，可以控制遠端ROS主機B中 turtlesim中的小烏龜的移動。
嘗試2：A主機中容器ROS-》A主機，（可以理解A中容器與主機A系統隔離，類似於虛擬機），在A中的容器中運行控制命令，可以控制A中主機的turtlesim的小烏龜的移動。
嘗試3：A主機中的容器ROS-》（A主機）-》B主機
類似上面的控制，希望在A主機中的容器ROS中運行控制命令，控制主機B中運行的turtleism的小烏龜的移動。
在這種情況的時候，雖然在容器ROS中運行rostopic list rosnode list 都能夠捕捉到B主機運行的turtlesim的相關的topic和list，但是無法控制小烏龜的移動。在輸出速度的值的時候也是無反應，
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel在窗口中的速度並沒有顯示。暫時不知道原因，還在探究中，若有新發現，將會在後續的博客中寫出來。
控制turtlesim中的小烏龜的移動效果應該如下：
5. 注意情況
（1）開啓同一個容器的多個窗口：
通常，我們進行命令行操作的時候，要打開多個窗口，對於docker容器的操作也是如此。
開啓docker容器的另外的終端框，有兩種命令：
docker attach <Container's ID>docker exec -ti <Container's ID> /bin/bash
這裏，適用於我們的操作的是第二種docker exec
對於而者的區別，我google到的解釋，
從stackoverflow大概總結爲下表。
| 命令 | 描述 |
|---|---|
| docker attach 容器ID | attaching to the running process |
| docker exec -ti 容器ID /bin/bash | running new things, it would be a shell |
前者附在進程上，後者開新的交互shell.
（2）打開新shell後，輸入rostopic, rosnode 報錯 cannot find this command
在容器中，輸入如下命令：
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash 可參考：Let’s install turtlesim packages
（3）遇到 turtlesim這個package沒有找到的問題。
這是因爲，不同的ROS鏡像中自帶的package不一定是完整的，有些只是包含了核心的一些package, 缺少什麼package就安裝什麼就可以了。
$ apt-get install ros-indigo-turtlesim