g2o std::bad_typeid EdgeSE3PointXYZ

這真是一個很坑的bug，反正作者沒有修復。
解決辦法：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/34
需要添加攝像頭
並且必須增加一句

e->setParameterId(0,0);

任何其他的數字都不行！