原创 pixhawk 四旋翼筆記1
開始入坑pixhawk。講講遇到的坑。（見解可能有誤，歡迎拍磚） 1.一開始並不清楚pixhawk飛控是什麼，後來發現是一個開源硬件平臺，而且有兩大開源飛控代碼可以在其上運行。一個出自APM開源社區點擊打開鏈接，一個出自蘇黎世理工點擊打開
2020-06-17 08:02:30
原创 cpp 外部暴力訪問類內私有變量
這也是突發奇想，試驗了一下發現真的可以。直接用地址訪問。 這樣所謂的密碼哪怕是private，也是容易被訪問的了。。 #include <iostream> using namespace std; class A {
2020-06-17 08:02:20
原创 opencv3.1+opencv_contrib 編譯出錯筆記
在編譯時遇到了vtk的問題。我之前自己下載了最新的vtk7，自己編譯安裝了。裏面有一個選項和之前的選項不同，默認是opengl2，然後opencv在關聯vtk時查找的時vtk裏面的opengl，並不是opengl2，因此需要修改o
2020-06-17 08:02:20
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原创 ubuntu indicator-multiload 配置
ubuntu 下面查看cpu 網絡 內存佔用的小插件 安裝 sudo add-apt-repository ppa:indicator-multiload/stable-daily sudo apt-get update sudo
2020-06-17 08:02:20
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原创 簡單座標變換 ch3 （7）
問題描述 機器人一號和二號，分別在世界座標系中。 一號的位姿q1=[0.35,0.2,0.3,0.1] , t1=[0.3,0.1,0.1]T 。 二號的位姿q2=[−0.5,0.4,−0.1,0.2] , t2=[−0.1,
2020-06-17 07:13:43
原创 cartogapher 源碼分析 (transform)
分析子文件夾transform的內容 proto 首先打開.proto去查看依賴的數據結構，可以發現google就是愛造輪子，連基本的vector和四元數也自定義。 主要分爲三種數據 變量 用途 Vector 表示
2020-06-17 07:13:43
原创 google protocol學習
因爲要學習google開源的cartographer，其中涉及到谷歌的一個數據讀取和存儲的部件（類似於xml，性能遠超xml）。 在ubuntu下，因爲先按照cartographer的教程來，所以一不小心已經安裝了protocol。點擊打
2020-02-20 19:57:32
原创 cartographer
記錄一點小的問題 根據官網要求安裝的是gmock官網安裝過程，但是make的時候是需要gtest的。 我前幾天編譯cartographer是能成功的，最近自己在學習gtest，不知道改錯了什麼，不管怎麼編譯cartographe
2020-02-20 19:57:31
原创 ROS Python No such file or directory
記錄一個很無語的bug。 問題描述： 在ros的catkin工程中建立了一個項目A。之前我在windows下新建了一個python的程序（test.py），並且調試通過，放入項目A中。 在test.py目錄下使用python test.p
2020-02-20 19:57:28
原创 protocol 測試
腦洞大開一下，想比較一下rosbag和protocol誰的存儲性能好一些。最後的結果是protocol小勝。 實驗環境是在ros下，有一個實驗用的bag，其中有發佈scan。 分別用rosbag和自己寫的ros節點，使用proto轉存激
2020-02-20 19:57:28
原创 A*算法 學習記錄
從某個國外的網站上看到了一篇介紹路徑搜索算法的文章，使用python3編寫，非常優秀。我使用的是python2，對代碼稍作修改即可實現。作者還用C++和C#編寫。 該文章源於一個遊戲塔防的策略。點擊打開鏈接 動畫演示了不同牆壁下，圖上隨機
2020-02-20 19:57:28
原创 SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry 代碼測試
我在一個項目中要用到單目視覺里程計，自然想到的是大名鼎鼎的libviso以及SVO了。 libviso是在x86/64的intel芯片下的算法，兼容ubuntu以及win，具有雙目機單目兩種視覺里程計。但是它不適用於AR
2020-02-20 19:57:28
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原创 ubuntu代碼放到vs下出錯
ubuntu下有一些編輯器創建的文本文件編碼格式和win下面的vs是不相容的，尤其是有些文本有中文。 因此在vs中要把文件格式進行轉碼。使用Notepad 以UTF-8-BOM格式編碼即可。否則vs編譯時會出現莫名其妙的錯誤！！
2020-02-20 19:57:28
原创 基於matlab標定數據，使用opencv實現雙目立體攝像頭的標定（源代碼）
我參考了這幾位大牛的博客，受益匪淺： http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744025 http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=vi
2020-02-20 19:57:28
原创 jetson tk1 surf houghlines opencv 性能測試
今天和學長一起測試了一下nvidia的jetson tk1的性能 在jetson上裝了opencv，不是opencv4Tegra，而是按照opencv官網的方式安裝的。 因爲要用到surf，而opencv4Tegra的編譯以後不會生成no
2020-02-20 19:57:27
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