原创 大樓輪廓 算法解析
題目來源 點擊打開鏈接 這道題經過好多次修改，，最主要是時間複雜度問題。 下面講講思路： 第一個重要轉化是將所有矩形轉變爲向上跳變和向下跳變兩種情況。之後對所有的上跳變和下跳變排序。用vector。 需要另一個容器用來維護當前
2020-02-20 19:57:27
原创 python 串口效率測試
先問一個問題。項目開發，串口使用python寫好呢還是C++寫好？ 我寫了一個小程序，想測試一下電腦串口之間的極限傳遞效率。 電腦上插着兩個usb轉串口，分別RXD接TXD，. 然後啓動兩個python程序，分別開啓串口1，串口2,.波
2020-02-20 19:57:27
原创 Sentinel LDK配置記錄
硬件加密方案。需要購買主鎖和用戶鎖。用戶鎖我是用max系列。 我的目標是在VMware虛擬機中的ubuntu16.04進行軟件功能加密。 配置分爲windows和linux兩個階段。 官方教程。 一開始看不懂 1.win階段 安裝LD
2019-02-28 02:42:50
原创 點雲cell的特徵向量和特徵值分析
在ndt中會定義一個ndtcell的尺寸，初始化時會計算每個cell的中的均值mean和方差cov。 有了均值和方差以後就可以計算特徵向量和特徵值。 這兒獲得的33的特徵向量和31的特徵值，分別代表旋轉和每個軸的分佈離散情況。 錯！
2019-01-06 03:34:13
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原创 Velodyne激光距離測試
Velodyne激光距離測試 在室內測試了VLP16和HDL-32E兩種激光雷達的數據輸出。 根據官方手冊25頁左右給出的說明，激光探頭是有安裝誤差和偏置的，因此想對偏置進行測試。 63-9113 REV J MANUAL,USER’
2018-10-21 10:19:19
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原创 基於arucoTag的簡單slam
這只是一次簡單的嘗試，不過收穫還是挺多的。 首先是地面上有一些tag，用攝像頭去拍攝，每次只拍到部分的tag，拍多次。 因爲tag是唯一的，而且尺度已知，可以直接計算攝像頭的RT，因此可以套用slam框架。基本思路如下： 1.初始幀
2018-09-03 19:47:17
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原创 ros 段錯誤 pluginlib
一個坑。。 不論ubuntu版本和ros版本應該都會出現。我的是16.04+kinetic。 在使用pluginlib時，會報段錯誤。 因爲自己編譯了boost庫並且sudo make install,和ros自帶的boost產生衝突
2018-09-03 19:47:17
原创 g2o小記
1耗時問題 在g2o中有許多Solver可以選擇。 實測發現Dense非常非常的慢，慢到不能用。 後面改成Cholmod就非常快。 在使用Cholmod時還需要在cmakelists里加一個lib的依賴 cholmod 這個cma
2018-09-03 19:47:16
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原创 ADI的IMU參數
(https://img-blog.csdn.net/20180514133348115?watermark/2/text/aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3UwMTA1NjY0MTE=/font/5a6L5L2
2018-09-03 19:47:16
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原创 不同攝像頭的精度測試
在視覺定位時一個好的攝像頭還是很重要的，突發奇想，對於最基礎的角點的檢測是否夠穩定呢。 設計了一個實驗，使用不同攝像頭攝像頭在大致相同的位置拍攝arucotag，拍攝時保持相對靜止。將tag的四個邊緣角點保存下來，每個攝像頭都拍攝足夠長
2018-09-03 19:47:16
原创 多版本opencv編譯配置
轉自網址 修改cmake_install_prefix, opencv3.1 安裝目錄/usr/local/opencv3， opencv2.4 安裝目錄/usr/local/opencv2， 在cmake-gui中可以搜索cmak
2018-09-03 19:47:15
原创 g2o std::bad_typeid EdgeSE3PointXYZ
這真是一個很坑的bug，反正作者沒有修復。 解決辦法：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/34 需要添加攝像頭 並且必須增加一句 e->setParameterId(0,0);
2018-09-03 19:47:15
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原创 g2o簡單測試
開始研究g2o,記錄一些過程。 首先使用create_sphere可以生成一個數據文件。然後使用g2o_viewer就可以載入這個文件。 載入以後可以進行優化，優化後是一個球體。 這裏g2o_viewer不是萬能的可視化窗口，有許多
2018-09-03 19:47:15
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原创 g2o 簡單測試1
記錄一個遇到的問題。 我的程序裏只有兩種類型的節點和一種類型的邊。 節點：VertexPointXYZ VertexSE3 邊：EdgeSE3PointXYZ 當我使用 BlockSolver_6_3 這個solver時 一旦執
2018-09-03 19:47:14
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