PID算法之增量式控制溫度

本篇博文最後修改時間：2017年08月20日 23：00。

一、簡介

本文介紹PID增量式算法。

二、實驗平臺

電腦平臺：無

編譯軟件：無

硬件平臺：無

三、版權聲明

博主：_懵懂

聲明：此博客僅供參考不做任何商業用途，最終解釋權歸原博主所有。

原文地址：http://blog.csdn.NET/qq_18842031

QQ：951795235

E-mail ：[email protected]

懵懂之MCU交流羣：136384801

四、實驗前提

暫無。

五、基礎知識

暫無

六、源碼地址

暫無

七、關聯文章

暫無

八、講述內容

1、PID算法之增量式控制溫度

本次增量式：

△OUT= OUTK- OUTk-1=kp(EK-EK-1)+((Kp*T)/Ti)Ek+(((Kp*TD)/T)*(Ek-2Ek-1+Ek-2)

C代碼：

unsigned int pidtimer;      //定時器計時
void PIDCalc(int Sv,int Pv)  // Sv設定溫度值  Pv當前溫度值
{
  int DERR1 = 0;       //
  int DERR2 = 0;       //
  
  float Pout = 0;       //比例結果
  float Iout = 0;       //積分結果
  float Dout = 0;       //微分結果
  unsigned int Out = 0; //總輸出
  static unsigned int Out1;  //記錄上次輸出
  
  static int ERR;       //當前誤差
  static int ERR1;      //上次誤差
  static int ERR2;      //上上次誤差
  
  /******************
  *以下四項是需要根據實際情況調試的
  ******************/
  static int pidt = 300;     //300MS計算一次 計算週期
  static char Kp = 30;       //比例係數
  static unsigned int Ti= 5000; //積分時間
  static unsigned int Td= 600; //微分時間
  
  static unsigned char Upper_Limit= 100; //PID輸出上限
  static unsigned char Lower_Limit= 0; //PID輸出下限
  
  
  if(pidtimer < pidt)     //計算週期   pidtimer可以用定時器計時
    return ;  //
  
  ERR = Sv - Pv;   //算出當前誤差
  DERR1 = ERR - ERR1;   //上次
  DERR2 = ERR - 2 * ERR1 + EER2; //上上次
  
  Pout = Kp * DERR1;    //輸出P
  Iout = (float)(ERR * ((Kp * pidt) / Ti));  //輸出I
  Dout = (float)(DERR2 * ((Kp * Td) / pidt));   //輸出D
  Out = (unsigned int)(Out1 + Pout + Iout + Dout);
  
  if(Out >= Upper_Limit)   //如果輸出大於等於上限
  {
    Out = Upper_Limit;
  }
  else if(Out <= Lower_Limit)  //如果輸出小於等於下線
  {
    Out = Lower_Limit
  }
  Out1 = Out;      //記錄這次輸出的值
  
  ERR2 = ERR1;    //記錄誤差
  ERR1 = ERR;     //記錄誤差
  pidtimer = 0;   //定時器清零重新計數
}

PID參數調節口訣

參數整定找最佳，從小到大順序查
　　先是比例後積分，最後再把微分加
　　曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
　　曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
　　曲線偏離回覆慢，積分時間往下降
　　曲線波動週期長，積分時間再加長
　　曲線振盪頻率快，先把微分降下來
　　動差大來波動慢。微分時間應加長
　　理想曲線兩個波，前高後低4比1
　　一看二調多分析，調節質量不會低