9-22
使用dmp進行姿態解算時 由於小四軸尺寸很小 電機和6050的距離略近 電機對MPU6050的影響就會很大當然 這種情況僅發生在尺寸很小的小四軸並且使用DMP時
圖爲電機轉速增到最大時6050的值 可見加速度和角速度都發生了劇烈變化
再看姿態角
可見PITCH角在電機轉速增大時也在慢慢增大 此時我是按住小四軸保持水平的 但是姿態角卻在增大 實際飛的過程中就肯定會往一邊偏 而且電機轉速越快偏的越厲害 這就是電機震動對6050數據的影響。
可是當我使用匿名的姿態解算算法時結果也是這樣
Pitch角一樣會隨着電機轉速增大而增大 但是機身卻是水平的
那麼就肯定是機架不合理還有電機震動太大造成的影響太大造成的
9-22上午
把PCB板固定到另一種機架上時（這種機架固定電機非常緊）
當電機滿轉時6050的數據波動並不大 而且姿態角也沒有發生明顯變化
所以只有試試固定電機的方法
嘗試換一種固定方式或者用502把電機勞勞粘死在PCB機架上
沒用。。。
電機振動還是大 角度依然會增大
9-22晚
篩選了箱子裏的所有電機 現在已經不會往一個方向飄了 如果想要數據更好的話還可以用502把電機粘死
接下來調節PID讓控制的響應更快。
加入了微分現行和不完全微分。