手把手教用matlab做無人駕駛（四）-pure pursuit

如上圖汽車的自行車模型，上面輕灰色顯示的是車，這個車座標系是紅色，這個世界座標系是藍色，輪子轉向角是,兩個軸擴展虛線然後相交於ICR。ICR到後輪和到前輪的距離分別爲R1，R2。

運動等式：

純追蹤算法對於路徑跟隨而言是簡單和有效的方法，這裏給出跟蹤圓的路徑，

在matlab/simulink中搭建仿真模型：

上面的自行車模型如下：

上面圓的路徑如下：

仿真圖形如下：

 

外國電子書籍下載地址：

http://b-ok.org/