原创 手把手教你用tensorflow做無人駕駛（二）-LSTM應用實戰
通過這篇博客，你可學到怎麼在tensorflow環境下搭建LSTM網絡（這裏包括單層與多層），同時使用matplotlib模塊畫圖，通過訓練完以後，把網絡保存下來，以後再次打開網絡就不需要再次訓練網絡，直接用即可。這裏我會演示保存下來的網
2020-06-30 20:15:03
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原创 手把手教你用tensorflow做無人駕駛（一）
這個是產生大小爲28*50的-1到1的隨機數矩陣，這個embedding_mat是變量使用tf.Variable定義的，在TensorFlow的世界裏，變量的定義和初始化是分開，想要將所有圖變量進行集體初始化時應該使用tf.global_
2020-06-30 20:15:03
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原创 車路協同-使用SUMO軟件實現智能交通燈控制（一）
這裏，SUMO的軟件安裝就貼教程了，其實網上有很多教程，簡單的說一下： sudo add-apt-repository ppa:sumo/stable sudo apt-get update sudo apt-get install s
2020-06-30 20:14:52
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原创 注意Pytorch中GPU與CPU的使用
其實在Pytorch中並不是在任何情況下把數據放到GPU下就能訓練效率，減少訓練時間。 下面舉個例子： import torch import time print(torch.cuda.is_available()) print(
2020-06-30 20:14:52
原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十一）-- stanley控制算法
stanley算法是斯坦福大學開發的無人車，通過這樣設計橫向控制器，獲得了2005年度DARPA Grand Challenge的第一名，這個stanley算法相比較前一篇博客介紹的pure pursuit算法，優點就是既考慮了車身偏航角
2020-06-03 21:14:58
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原创 手把手教用ROS做機器人控制（三）--ROS系統中rosbag使用MATLAB查看的兩種方法
不知道你們有沒有遇到rosbag數據包查看數據困難的問題，用rosbag play看不到數據，用rviz訂閱也不太好，用rqt_bag插件查看也不是很友好，無奈之下，還是用我擅長的matlab實現數據查看，因爲matlab也支撐ROS。如
2020-06-03 21:14:48
原创 強化學習（二）--讓你輕鬆玩轉生成對抗網絡（GAN）與生成對抗模仿學習（GAIL）
GAN的基本結構 GAN的主要結構包括一個生成器G（Generator）和一個判別器D（Discriminator） GAN 充分利用“對抗過程”訓練兩個神經網絡，這兩個網絡會互相博弈直至達到一種理想的平衡狀態，我們這個例子中的警察和罪犯
2020-06-03 21:14:38
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原创 強化學習（一）-DQN控制倒立擺
這裏，使用gym環境實現仿真，從小車倒立擺的環境模型中，我們不難看到，小車倒立擺的狀態空間爲共四個，動作空間爲爲兩個，當動作爲1時，施加正向的力10N;當動作爲0時，施加負向的力-10N。 在碼中使用了env.step()函數來對每一步
2020-05-03 20:46:01
原创 關於實現無人駕駛行人軌跡預測的感想
行人軌跡預測的難點 總體而言，行人軌跡預測的難點主要有兩個： 第一，行人運動主觀、靈活，預測難度大。本身精確預測未來的運動軌跡是一個幾乎不可能完成的任務，但是通過觀察某個障礙物歷史時刻的運動軌跡，可以根據一些算法來大致估計出未來的運動軌跡
2020-02-23 02:54:59
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十六）--matlab/simulink 高級應用
1.首先，介紹一下matlab/simulink中把模塊封裝爲庫函數 通過以下建立Library 如下是我的庫內容，保存庫名字爲mathlib： 然後建立一個模型，打開mathlib.slx模塊，把這個模塊加入模型中，建立如下模
2019-08-23 01:23:13
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十五）--matlab/simulink stateflow學習教程
1.打開stateflow的五種方式方式: (1)在maltab命令行裏面輸入：sf (2)命令行輸入：sflib (3)命令行輸入：sfnew -matlab (4)命令行輸入：sfnew -c 這是打開stateflow c語言編
2019-07-31 03:19:25
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十四）--項目實踐(MPCC)
首先導入數據使用matlab程序畫圖可見; clear close all; clc; load Tracks/track2.mat %導入數據 figure(1); plot(track2.outer(1,:),track2.oute
2019-07-08 02:24:08
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十二）-- MPC控制算法
MPC控制算法的資料很多，這裏就不詳講了，這裏搭建的matlab程序也是用了matlab 自帶的模塊，Lane Keeping Assist System,matlab整體框架如下： MPC內部結構如下： 仿真結果如下：
2019-06-17 02:58:20
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十三）-- 後輪反饋控制算法（Rear wheel feedback）
後輪反饋控制算法：Rear wheel feedback 文章題目：A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles 文章
2019-06-17 02:58:20
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（十）--純跟蹤算法（pure control)的補充l---python與matlab/simulink兩種語言的編程實現
已經半年沒有關注博客了，由於當時工作太忙的原因，現在終於有時間再次迴歸博客了，再這半年的時間裏由於沒在，許多人留言希望上傳pure control代碼，現在這裏會上傳python與matlab/simulink兩個版本代碼，僅供參考。歡迎
2019-06-11 07:48:26
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