原创 手把手教用ROS做機器人控制（三）--ROS系統中rosbag包查看
不知道你們有沒有遇到rosbag數據包查看數據困難的問題，用rosbag play看不到數據，用rviz訂閱也不太好，用rqt_bag插件查看也不是很友好，無奈之下，還是用我擅長的matlab實現數據查看，因爲matlab也支撐ROS。如
2018-12-23 20:01:20
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原创 手把手教用ROS做機器人控制（二）--加速度計與陀螺儀兩種融合算法：mahony 互補濾波器算法與EKF算法
對於加速計與陀螺儀融合，介紹兩種濾波算法：他們的核心思想不太相同，這兩種方法現在也已經有了應用，現在你可以發現互補濾波融合在無人機上，EKF我做過在平衡車上面。mathony主要思想是用四元數來更新，最後轉化爲歐拉角。EKF主要是根據角度
2018-12-10 19:43:27
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原创 手把手教用ROS做機器人控制（一）--模擬編碼器的發送與訂閱
最近太忙了，博客都好久沒更新了。由於工作的原因，所以寫的東西在不停的切換，可能關注我博客的人說本來想關注你用matlab做深度學習（這裏深度學習瀏覽記錄最高，看來當下最火了，並且想用MATLAB做深度學習的人還是挺多的），然後突然你開始寫
2018-12-01 00:03:49
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（九）--項目1：使用單目相機檢測車道線
現在介紹一個項目，這個項目跟優達學城的課程有點像，可以學習一下.。 不管是含有ADAS功能的車還是依賴於多種傳感器設計的自動駕駛汽車，它們需要的傳感器都包括超聲波、雷達、激光雷達和攝像頭。接下來的項目闡述的是用單目相機實現自動駕駛過程
2018-10-20 05:13:52
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（八）-無跡Kalman濾波算法
1.KF、EKF、UKF都是高斯濾波，下面的介紹一下他們的優缺點： KF優點：計算簡單 KF缺點：高斯線性模型約束 EKF優點：可以近似非線性問題 EKF缺點：高斯噪聲約束，線性化引入了誤差會可能導致濾波發散，雅克比矩陣（一階）及海
2018-10-15 04:31:34
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（七）-擴展Kalman濾波（extended_kalman_filter）
對於Kalman濾波在我看來就是五個公式，kalman的計算過程在我的前面博客裏面也給出了，不瞭解kalman的可以看看我前面的博客，這裏講解擴展卡爾曼濾波（extended_kalman_filter）。 爲什麼要用EKF KF的假設之
2018-09-30 04:50:37
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（六）-路徑規劃RRT
這裏介紹路徑規劃算法RRT應用在2D環境，這裏算法步驟： 1.產生隨機點q_rand，matlab程序實現如下： for i = 1:1:numNodes q_rand = [floor(rand(1)*x_max) floor
2018-09-26 04:32:53
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（五）-matlab實現自動Ground Truth Labeling（真實標註）
1.在matlab中命令行輸入：groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi')，會彈出： 2.點擊左上角的Label,在彈出的窗口填寫car: 3.點擊菜單欄中的select Alg
2018-09-07 19:49:03
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（四）-pure pursuit
如上圖汽車的自行車模型，上面輕灰色顯示的是車，這個車座標系是紅色，這個世界座標系是藍色，輪子轉向角是,兩個軸擴展虛線然後相交於ICR。ICR到後輪和到前輪的距離分別爲R1，R2。 運動等式： 純追蹤算法對於路徑跟隨而言是簡單和有效的方
2018-09-04 17:40:17
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（二）-路徑規劃A*算法
整個程序下載地址如下：https://download.csdn.net/download/caokaifa/10641075 對於路徑規劃算法-A*算法在matlab中仿真，首先我們在matlab中構建地圖： 先給出matlab主函數程
2018-09-04 17:40:16
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原创 手把手教用matlab做無人駕駛（三）-路徑規劃A*算法
這裏，我們更新主程序如下： % editor: Robert.Cao % 2018.9.1 clc clear all close all disp('A Star Path Planing start!!') p.start
2018-09-04 17:40:15
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原创 yolo 算法中的IOU算法程序與原理解讀
你如何判斷對象檢測算法運作良好呢？這裏我們引進了IoU(Intersection over Union)通過上面的圖，我們可以知道loU衡量了兩個邊界框重疊地相對大小。如果你有兩個邊界框，你可以計算交集，計算並集，然後求兩個數值的比值，現
2018-08-24 09:14:35
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原创 手把手教你用matlab做深度學習
首先，給出下載數據方法(這裏編譯環境是matlab2018a)： 1.下載 CIFAR-10 圖片數據 cifar10Data = tempdir; url = 'https://www.cs.toronto.edu/~kriz/ci
2018-08-24 09:14:33
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原创 關於運行tensorflow出現錯誤解決方案
1.Process finished with exit code -1073740791 (0xC0000409)2.could not create cudnn handle: CUDNN_STATUS_INTERNAL_ERROR3
2018-08-24 09:14:33
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原创 APM飛控的擴展kalman濾波21、22、23、24個狀態量
The filter estimates the following states: 4 quaternion parameters 3 North,East,Down velocity components 3 North,East,D
2018-08-24 09:14:33
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