SICK--LMS11x雷達在ROS中的使用

1、首先下載SICK雷達的ROS驅動，在src目下：

$ git clonehttps://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git

然後回到catkin_ws目錄下catkin_make編譯一下

2、點擊wifi圖標，點擊編輯鏈接，點擊以太網，然後添加，新建，鏈接名稱隨意，我的取名lmsxxx 然後IPv4設置，配置IP： 192.168.0.4 掩碼：255.255.255.0 網關：192.168.0.1

3、進入第一步下載的驅動包，打開launch文件夾中的launch文件，修改default="192.168.0.1" 保存

4、先最好source一下工作空間，

$ source catkin_ws/deve/setup.bash 

然後運行

$ roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

如果雷達已正確安裝並插上網線，就會正常啓動

5、然後運行$ rostopic list 看一看有沒有/scan話題，如果沒有，就是驅動啓動有問題。如果有，就運行

$ rostopic echo /scan

就會看到很多數據，如果沒看到數據，那就是沒有配置好網絡。

注意:如果你要用網線連接激光,每次你要鏈接這個lmsxxx網絡名喲,切記!