如果你是一個乾淨的系統,那麼恭喜你按照下面的安裝步驟,基本不出錯。。。如果是像我在一臺公共的機子上安裝,就有點難過,會出現版本不一致的問題等亂七八糟的問題。。。折騰了兩天,終於搞定了[寬麪條淚.jpg]
1. PCL安裝步驟
參照網址:http://pointclouds.org/downloads/linux.html1.1 預裝依賴庫
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
如果在install時安裝失敗,則需要再執行一次update,然後再install。雖然,我在update的時候出現有報錯了,不過貌似沒關係,我直接install也沒有影響。
1.2 源碼安裝PCL1.8
我是在windows下的安裝包,因爲我在安裝PCL之前並沒有確定好PCL的版本,然後一開始用網上的地址,會出現vtk版本不匹配的問題(我的是6以上的,實際上卻是要求5的),後來查閱了很多才找到PCL1.8的,下的網址找不着了(可見過程有點曲折反覆),所以這裏就直接百度雲分享我下的版本吧。
下載PCL1.8源碼: https://pan.baidu.com/s/1DYjfOZULH_XI3qKazaHPHQ
cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install
安裝時間有點長,需要耐心等待一下~
2. PCL測試
直接在終端輸入指令pcl_viewer指令,後面跟pcd文件即可顯示點雲。
pcl_viewer sample.pcd
3. 出錯總結
3.1 //home/deep/anaconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9'
LINKFLAGS := -Wl,-rpath,$(HOME)/anaconda3/lib
也有說法認爲是重新安裝zlib1.2.11取代原先的zlib1.2.8(這個我也嘗試了,然後發現兩個版本不知道怎麼讓PCL選擇1.2.11的那個版本 T T,所以索性刪掉了zlib的庫。)這裏也放上我的zlib1.2.11的安裝包吧,以便需取:sudo apt autoremove zlib1g-dev
2>重新zlib,安裝過程如下:3>刪除zlib的時候,可能會誤刪除掉一些其他東西,所以保險起見,建議重新配置一下依賴項:
sudo apt-get install libpcl-dev
export PATH="/home/deep/anaconda3/bin:$PATH"
註釋掉:# export PATH="/home/deep/anaconda3/bin:$PATH"
2>保存修改,並在終端中輸入下方命令,使修改生效。 . ~/.bashrc
3>因爲修改了環境,所以爲了保險起見,我從頭開始重新安裝了PCL(就是從預裝依賴庫開始,就是真的很曲折反覆啊)。3.2 No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
參考: https://blog.csdn.net/u013358387/article/details/78265317sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
以後遇到類似的問題,都可以嘗試這個方法~