PID學習筆記

PID 調節器出現於上世紀 30 年代。所謂 PID 控制，就是對偏差進行比例、
積分和微分的控制。PID 由 3 個單元組成，分別是比例（P）單元、積分（I）單
元、微分（D）單位。在工程實踐中，一般 P 是必須的，所以衍生出許多組合的
PID 控制器，如 PD、PI、PID 等。
在我們的微處理器裏面，因爲控制器是通過軟件實現其控制算法的，所以必
須對模擬調節器進行離散化處理，這樣它只需根據採樣時刻的偏差值計算控制
量。因此，我們需要使用離散的差分方程代替連續的微分方程。
假定採樣時間很短時（比如 10ms），可做如下處理：
1) 用一介差分代替一介微分；
2) 用累加代替積分。