Ethercat解析（五）之初始化流程

一、EtherCAT入口

源代碼執行命令sudo /etc/init.d/ethercat start，將會從文件module.c文件中的ec_init_module函數中開始往下執行初始化流程。

二、初始化大致過程

(1) ec_init_module
主要用於生成/dev/EtherCAT設備，並且調用ec_master_init初始化主機相關信息。

ec_master_init（）的主要工作內容：

1.設置IDLE模式下數據發送週期；
2.初始化數據包隊列；
3.初始化網絡設備；
4.初始化master主狀態機；
5.初始化參考時鐘數據包；
6.初始化時鐘數據包；
7.初始化對時監測數據包；
8.初始化字符設備，/dev/EtherCAT0;
9.初始化RTDM設備；

(2) IDLE狀態進程
設備打開後，設備調用ec_master_enter_idle_phase，該函數中將啓用ec_master_idle_thread進程

ec_master_idle_thread以設定的週期（send_interval）發送數據包並處理，其流程如下：

其中ec_master_idle_thread()的調用週期與系統滴答時間有關：

//send interval in IDLE phase
ec_master_set_send_interval(master, 1000000/HZ);

三、數據幀收發過程

Etherlab1.5.2 提供了Generic驅動，從而使Etherlab能通過任何網卡收發EtherCAT幀