原创 ubuntu14.04 安裝ros 開發環境
#!/bin/bash # 一：ubuntu14.04.1安裝ROS 開發環境 if false; then echo "第一步：配
2020-06-16 15:59:37
原创 ROS系統下創建msg與srv文件過程
1. 創建msg和srv文件1.介紹msg和srv文件 msg：msg文件是簡單的文本文件,描述ROS的字段信息，他們是用於在不同的語言生成源代碼信息。 srv：srv文件描述一個服務。它是由兩部分組成:一個請求和一個響應。2.msg常用
2020-02-21 03:30:05
原创 qt kde gtk gnome xlib x11之間的關係
Linux本身沒有圖形界面，Linux現在的圖形界面系統只是Linux下的應用程序。 一，基本概念 QT:1991年由Qt Company開發的跨平臺C++圖形用戶界面應用程序開發框架。它既可以開發GUI程序，也可用於開發非GUI程序
2018-11-12 22:20:31
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原创 Ethercat解析（三）之命令行工具的使用
說明：EtherCAT爲了方便用戶空間對主站進行調試，因此提供一套用戶空間使用的工具來設置從站參數，觀察調試信息等等。正常情況下，每個主站的實例都會生成一個字符設備，名字爲：/dev/EtherCATx。 欲想深入瞭解其他命令，可通過執行
2018-09-06 21:02:08
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原创 Etherlab解析（一）之獲取、編譯、安裝（Ubuntu14.04）
前言： EtherCAT（以太網控制自動化技術）是一個開放架構，以以太網爲基礎的現場總線系統，其名稱的CAT爲控制自動化技術（Control Automation Technology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業以太網，最
2018-09-06 21:02:08
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原创 Ethercat解析（四）主站運行階段
由主站驅動提供的EtherCAT主站可運行在如下圖中幾個階段： 孤兒階段：主站等待以太網連接。 空閒階段：主站已經連接了以太網，但是應用空間沒有對主站請求。在此階段，主站會自動掃描從站總線並等待應用空間的操作。在此階段，命令行工具可以
2018-09-06 21:02:08
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原创 Ethercat解析（二）之基礎答疑
(1) 爲什麼要將EtherCAT主站整合在內核空間？ 答：一方面考慮到內核空間相比於用戶空間函數的延遲時間短且內核空間可直接操控硬件；另一方面，由於主站大多是週期工作，而內核定時器執行週期工作較爲精準。 EtherCAT-1.5.2
2018-09-06 21:02:08
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原创 Ethercat解析（五）之初始化流程
一、EtherCAT入口 源代碼執行命令sudo /etc/init.d/ethercat start，將會從文件module.c文件中的ec_init_module函數中開始往下執行初始化流程。 二、初始化大致過程 (1) ec_
2018-09-06 21:01:57
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原创 android camera2 拍照流程
正文 camera2 API 的加入是從AndroidV5.0(21)開始的，因此我們使用Camera2應該是在Android 5.0(含5.0)之後。同時，對於Android6.0我們需要有動態權限的管理。這兩點應該是使用Camera2
2018-08-28 13:36:00
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原创 android Ble通信
一.BLE介紹 BLE是Bluetooth Low Energy的縮寫，又叫藍牙4.0，區別於藍牙3.0和之前的技術。BLE前身是NOKIA開發的Wibree技術，主要用於實現移動智能終端與周邊配件之間的持續連接，是功耗極低的短距離無線通
2018-08-28 13:36:00
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原创 C++繼承：公有，私有，保護
C++繼承：公有，私有，保護 公有繼承(public)、私有繼承(private)、保護繼承(protected)是常用的三種繼承方式。 1. 公有繼承(public) 公有繼承的特點是基類的公有成員和保護成員作爲派生類的成員時，它們都保
2018-08-28 13:36:00
原创 Linux內核進程睡眠和喚醒
任務調度原則： 先執行優先級高的任務，再執行優先級低的任務。 優先級相同的任務按時間片輪轉的方式調度。 Runqueueu 數組的每一項對應一種優先級，數據越小，優先級越高。只有存在就緒任務的 Runqueue數組項才被鏈接到以
2018-08-28 13:36:00
原创 TortoiseSVN 安裝及使用
TortoiseSVN是windows平臺下Subversion的免費開源客戶端。 一般我們都是先講講服務器的配置，然後再講客戶端的使用，但是在TortoiseSVN上，卻可以反過來。因爲，如果你的要求不高，只是想在本機，或者是可
2018-08-28 13:36:00
原创 git簡單使用
1.windows下安裝git 1.1下載原文件並安裝 git服務端下載 git客戶端下載 1.2生成SSH密鑰 右鍵鼠標，選中 “Git Bash here”，打開git終端： 輸入如下指令，然後一路回車生成密鑰。 ssh-ke
2018-08-28 13:36:00
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