首先來一張地圖，在此A點爲起始點，B點爲終點（目的地），中心藍色的爲障礙物，如下圖：
尋路步驟：
1，從點A開始，並且把它作爲待處理點存入一個“開啓列表”。開啓列表就像一張購物清單。儘管現在列表裏只有一個元素，但以後就會多起來。你的路徑可能會通過它包含的方格，也可能不會。基本上，這是一個待檢查方格的列表。
2，尋找起點周圍所有可到達或者可通過的方格，跳過有牆，水，或其他無法通過地形的方格（障礙物）。也把他們加入開啓列表。爲所有這些方格保存點A作爲“父方格”。當我們想描述路徑的時候，父方格的資料是十分重要的。後面會解釋它的具體用途。
3，從開啓列表中刪除點A，把它加入到一個“關閉列表”，列表中保存所有不需要再次檢查的方格。
從 "開啓列表" 中找出相對最靠譜的方塊, 什麼是最靠譜? 它們通過公式 F=G+H 來計算.
G = 從起點A，沿着產生的路徑，移動到網格上指定方格的距離。
H = 從網格上那個方格移動到終點B的預估移動距離。
我們假設橫向移動一個格子的耗費爲10, 爲了便於計算, 沿斜方向移動一個格子耗費是14. 爲了更直觀的展示如何運算 FGH, 圖中方塊的左上角數字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H
爲了繼續搜索，我們簡單的從開啓列表中選擇F值最低的方格。然後，對選中的方格做如下處理：
4，把它從開啓列表中刪除，然後添加到關閉列表中。
5，檢查所有相鄰格子。跳過那些已經在關閉列表中的或者不可通過的(有牆，水的地形，或者其他無法通過的地形)，把他們添加進開啓列表，如果他們還不在裏面的話。把選中的方格作爲新的方格的父節點。
6，如果某個相鄰格已經在開啓列表裏了，檢查現在的這條路徑是否更好。換句話說，檢查如果我們用新的路徑到達它的話，G值是否會更低一些。如果不是，那就什麼都不做。
另一方面，如果新的G值更低，那就把相鄰方格的父節點改爲目前選中的方格（在上面的圖表中，把箭頭的方向改爲指向這個方格）。最後，重新計算F和G的值。
圖解
當A被放入開啓列表後 ， 按照上面的步驟，尋找其周圍F值最小的格子：
如上圖, 我們選中了 C 因爲它的 F 值最小, 我們把它從 "開啓列表" 中刪除, 並把它加入 "關閉列表". 它（C點）右邊上下三個都是牆, 所以不考慮它們. 它左邊是起始方塊（A點）, 已經加入到 "關閉列表" 了, 也不考慮. 所以它周圍的候選方塊就只剩下 4 個. 讓我們來看看 C 下面的那個格子（D點，早已在A點的視乎已經加入了開啓列表）, 它目前的 G 是14, 如果通過 C 到達它的話, G將會是 10 + 10, 這比 14 要大, 因此我們什麼也不做.
然後我們繼續從 "開啓列表" 中找出 F 值最小的, 但我們發現 C 上面的和下面的同時爲 54, 這時怎麼辦呢? 這時隨便取哪一個都行, 比如我們選擇了 C 下面的那個方塊 D.
D 右邊以及右上方的都是牆, 所以不考慮, 但爲什麼右下角的沒有被加進 "開啓列表" 呢? 因爲如果 C 下面的那塊也不可以走, 想要到達 C 右下角的方塊就需要從 "方塊的角" 走了（產生絆腳）, 在程序中設置是否允許
這樣走.
絆腳解釋如下圖：
就這樣, 我們從 "開啓列表" 找出 F 值最小的, 將它從 "開啓列表" 中移掉, 添加到 "關閉列表". 再繼續找出它周圍可以到達的方塊, 如此循環下去。
那麼什麼時候停止呢：當我們發現 "開始列表" 裏出現了目標終點方塊的時候, 說明路徑已經被找到.
我們測試一下A*
這裏需要使用AStarLib類庫 ， 會在附件中提供。
using AStarLib;
using AStarLib.com;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
namespace AStarTest
{
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
// 0 : 可走 / 1 : 不可走
int[,] array = {
{ 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1},
{ 1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1},
{ 1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1},
{ 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1, 1, 1},
{ 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 1},
{ 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1},
{ 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1},
{ 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1}
};
AStarHandler aStar = new AStarHandler(array, 10);
Console.WriteLine("開始尋路 ， 開始點 ： {0},{1} 目標點 ： {2},{3}", 1, 1, 6, 4);
List<Node> path = aStar.Get_Map_Path(new Node(1, 1), new Node(6, 4), false);
if (path != null)
{
Console.WriteLine("路徑爲(下標對應的是地圖數組的下標，所以從0開始) ： ");
Console.WriteLine("====================================");
Node cell = null;
for (int i = 0, j = path.Count; i < j; i++)
{
cell = path[i];
Console.WriteLine("橫（第一維）下標{0} ， 縱（第二維）下標{1}", cell.Row_Index, cell.Col_Index);
}
}
else
{
Console.WriteLine("此地無法到達");
}
Console.WriteLine("-------------------------------------------------------------------");
Console.WriteLine("開始尋路 ， 開始點 ： {0},{1} 目標點 ： {2},{3}", 1, 1, 7, 7);
path = aStar.Get_Map_Path(new Node(1, 1), new Node(7, 7), false);
if (path != null)
{
Console.WriteLine("路徑爲(下標對應的是地圖數組的下標，所以從0開始) ： ");
Console.WriteLine("====================================");
Node cell = null;
for (int i = 0, j = path.Count; i < j; i++)
{
cell = path[i];
Console.WriteLine("橫（第一維）下標{0} ， 縱（第二維）下標{1}", cell.Row_Index, cell.Col_Index);
}
}
else
{
Console.WriteLine("此地無法到達");
}
Console.Read();
}
}
}結果：
