VS2013下PCL1.8.1的編譯

原創

jaggerjack330

2018-09-14 22:53

/******************************************

PCL1.8.1編譯

*****************************************/

1.本次編譯是在vs2013下32位的編譯，其所依賴的庫爲：

VTK與QT：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82595523

Boost：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82591188

Qhull：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82627713

FLANN：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82628815

OpenNI可以直接安裝：https://pan.baidu.com/s/1q1EWJZwQ_1qKmVTpigv3XQ 密碼：iljv

2.下載PCL1.8.1的源碼：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1，解壓，我的解壓目錄爲D:\PCL，新建Build文件夾作爲編譯時的目錄，pcl-res作爲臨時安裝目錄，pcl-debug爲debug版本，pcl-release爲release版本。

2.打開CMake（請自行下載），將pcl-pcl-1.8.1文件夾中的CMakeLists.txt拖入CMake中，在Where is the source code中保持默認D:/PCL/pcl-pcl-1.8.1，Where to build the binaries中修改爲D:/PCL/Build。可以勾選Grouped和Advanced的選項。

3.另外爲了可以讓CMake找到更多SDK的路徑，我們爲其添加一個CMAKE_PREFIX_PATH。

點擊Add Entry，設置Name爲CMAKE_PREFIX_PATH，Type爲STRING，Value爲之前編譯安裝的依賴庫的路徑。我的值爲：

D:\VTK\VTK-debug;D:\Boost;D:\Qhull\Qhull-debug;D:\Flann\flann-debug;D:\Eigen\Eigen;D:\Qt\Qt5.4.2\5.4\msvc2013_opengl;

Description可以爲空。

注意：CMAKE_PREFIX_PATH的值根據實際情況設置，在點擊Configure按鈕前添加。建議使用這種方式引導CMake的搜索過程，並且把環境變量中的SDK去掉，這樣CMake會搜索你指定的目錄,以便得到正確版本的SDK路徑和正確的CMake設置。

（參考自https://wenku.baidu.com/view/7b433a800b1c59eef9c7b457）

4.點擊Configure，選擇Visual Studio 12 2013，會出現一些錯誤，下圖是一些警告錯誤，由於沒有安裝這些依賴庫，不過不影響編譯。

但是可能也會出現一些庫文件路徑找不到的錯誤，需要我們手動進行修改，比如下圖的找不到boost

5.我把需要注意修改的地方進行簡單的介紹，首先確保Ungrouped Entries中的EIGEN_INCLUDE_DIR的路徑是否正確，然後是QT的相關路徑是否正確，然後是VTK_DIR的相關路徑。

然後是boost的相關路徑，由於我報了這個錯誤，我需要手動進行添加，找到對應的庫文件即可，這裏的MPI庫需要先安裝MPI，不過不是必須要用到的，可以不進行設置。

有可能在編譯boost的時候由於某些原因部分庫文件沒有編譯成功，那麼在確保vs2013爲update5的情況下定位至boost原始文件夾，在控制檯輸入

bjam.exe toolset=msvc-12.0 --build-type=complete address-model=32 --with-serialization --with-system --with-date_time --with-regex --with-filesystem --with-timer --with-chrono --with-program_options --prefix="X:\X\Boost" stage runtime-link=shared runtime-link=static threading=multi debug release

其中的--with-後面爲缺失的庫名稱，--stagedir爲編譯後存放的目錄位置，後面分別編譯動態可靜態庫文件包括debug和release版本。

然後是PLC的安裝目錄，我安裝與此，在CMAKE的CMAKE_INSTALL_PREFIX處進行修改