***********************************************Halcon案例***********************************************************
*這個例子演示瞭如何從空中提取道路。
*對於道路提取，假定道路由具有均勻灰度值和直線的兩個平行邊組成，首先提取空中圖像中的道路中心，然後顯示第一航空影像的放大部分的第二圖像；
*讀取和連續的道路邊緣的輪廓，第二幅圖像中的平行道路邊緣和道路中心確定。最後把這些道路假設結合起來。
read_image (Image, 'mreut4_3')
threshold (Image, Region, 160, 255)
reduce_domain (Image, Region, ImageReduced)
* 輸入要提取的線寬，直線的對比度，計算參數並提取線
MaxLineWidth := 5
Contrast := 70
calculate_lines_gauss_parameters (MaxLineWidth, Contrast, Sigma, Low, High)
lines_gauss (ImageReduced, RoadCenters, Sigma, Low, High, 'light', 'true', 'bar-shaped', 'true')
* 讀取第二個圖像，顯示第一個圖像的放大圖像部分
read_image (ImagePart, 'mreut_y')
get_image_size (ImagePart, PartWidth, PartHeight)
* 提取、分割輪廓
edges_image (ImagePart, PartAmp, PartDir, 'mderiche2', 0.3, 'nms', 20, 40)
threshold (PartAmp, EdgeRegion, 1, 255)
* 裁剪輪廓區域
clip_region (EdgeRegion, ClippedEdges, 2, 2, PartWidth - 3, PartHeight - 3)
*提取骨架
skeleton (ClippedEdges, EdgeSkeleton)
*轉化爲XLD輪廓
gen_contours_skeleton_xld (EdgeSkeleton, EdgeContours, 1, 'filter')
* 輪廓-多邊形（輪廓-直線段）
gen_polygons_xld (EdgeContours, EdgePolygons, 'ramer', 2)
* 通過提取平行的XLD多邊形來確定道路的邊緣。爲了消除錯選，提取的並行多邊形被進一步修改和擴展。
* 提取所有平行XLD多邊形
gen_parallels_xld (EdgePolygons, ParallelEdges, 10, 30, 0.15, 'true')
* 提取平行的XLD多邊形包圍一個均勻區域
mod_parallels_xld (ParallelEdges, ImagePart, ModParallelEdges, ExtParallelEdges, 0.3, 160, 220, 10)
* 通過應用仿射變換從第一張圖像的提取的道路中心提取道路中心
* 生成一個齊次變換矩陣
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
*縮放，x、y方向的縮放因子
hom_mat2d_scale (HomMat2DIdentity, 8, 8, 0, 0, HomMat2DScale)
*平移，x、y方向的平移
hom_mat2d_translate (HomMat2DScale, -250, -600, HomMat2DTranslate)
*將仿射變換應用到道路中心輪廓
affine_trans_contour_xld (RoadCenters, ScaledRoadCenters, HomMat2DTranslate)
* 修剪縮放的道路中心的輪廓然後用多邊形來近似
clip_contours_xld (ScaledRoadCenters, ClippedRoadCenters, 0, 0, 512, 512)
gen_polygons_xld (ClippedRoadCenters, RoadCenterPolygons, 'ramer', 2)
*提取道路邊
combine_roads_xld (EdgePolygons, ModParallelEdges, ExtParallelEdges, RoadCenterPolygons, RoadSides, rad(40), rad(20), 40, 40)