2018.9.20 個人學習筆記，如有錯誤請指正。
orbslam是一套比較成功的，完整的基於特徵點的的SLAM系統，具有代表性，所以先學習這個。其原論文目前讀了一半左右，後續會接着就進行學習，今天先對orbslam在ros下運行的環境進行配置。
主要參考：
*Ubuntu 16.04+ROS+ORB-SLAM2配置以及相關問題
在ROS中使用ORB-SLAM（1）
運行ORB-SLAM筆記_編譯篇（一）
ORB-slam的配置和使用
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orb-slam概覽
下載orbslam：https://github.com/OpenSLAM-org/openslam_orbslam
解壓之後：
首先應該關注它的README.txt，基本上是按照這裏邊的介紹進行安裝的，但是過程中可能會出現問題。 -
安裝依賴庫
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
以上是需要的依賴庫，應該沒什麼問題。
- 編譯orb-slam
如果要用自己的攝像頭運行，需要安裝ROS，配置環境變量的過程遇到了一些問題，這裏具體講講
安裝好ROS後，需要將ROS的PACKAGE加入到環境變量中：
進入.bashrc文件（這個文件是在home目錄下的隱藏文件，在文件夾下按ctrl+h就可以看到）
sudo gedit ~/.bashrc
在文件最下邊添加：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:orb-slam的絕對路徑
然後執行下句，使其生效：
source ~/.bashrc
然後就可以對orbslam進行編譯了：
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Releasemake
make
但是在編譯過程中出現了錯誤。提示沒有安裝opencv2什麼的
忘記在哪個博客裏邊看到了它的解決辦法：
打開orbslam目錄下的manifest.xml文件將其中的opencv那一句刪除或者註釋掉就可以了。
直接打開的話刪不掉，所以使用
vi manifest.xml
在命令行窗口進行刪除，之後再最後一行輸入
:wq
保存並退出，之後再進行編譯即可。
