頂層const：指針本身是一個常量；
底層const：指針指向的對象是一個常量；
nullptr 常量: 空指針，與0等價，增加了可讀性
constexpr 變量:申明一個常量表達式
類型別名聲明：
typedef double dnum; 等價於 using dnum2 = double;
typedef char pstring; 等價於 using pstring2 = char;
auto 類型指示符：auto讓編譯器通過初始值來推算變量的類型，所以，其定義的變量必須要有初始值；
decltype 類型指示符：選擇並返回操作數的數據類型
std::thread 支持了併發編程，在不同平臺上不再依賴於系統底層的 API，實現了語言層面的跨平臺支持
std::regex提供了完整的正則表達式支持等等
std::shared_ptr 是一種智能指針，它能夠記錄多少個 shared_ptr 共同指向一個對象，從而消除顯示的調用 delete，當引用計數變爲零的時候就會將對象自動刪除。
但還不夠，因爲使用 std::shared_ptr 仍然需要使用 new 來調用，這使得代碼出現了某種程度上的不對稱。
std::make_shared 就能夠用來消除顯示的使用 new，所以std::make_shared 會分配創建傳入參數中的對象，並返回這個對象類型的std::shared_ptr指針。
std::shared_ptr 可以通過 get() 方法來獲取原始指針，通過 reset() 來減少一個引用計數，並通過get_count()來查看一個對象的引用計數。
std::unique_ptr 是一種獨佔的智能指針，它禁止其他智能指針與其共享同一個對象，從而保證代碼的安全：
std::weak_ptr是一種弱引用（相比較而言 std::shared_ptr 就是一種強引用）。弱引用不會引起引用計數增加
std::weak_ptr 沒有 * 運算符和 -> 運算符，所以不能夠對資源進行操作，它的唯一作用就是用於檢查 std::shared_ptr 是否存在，其 expired() 方法能在資源未被釋放時，會返回 true，否則返回 false。
體素濾波器,對每一個體素voxel,採用第一個point代替所有的points
VoxelFilter: Voxel filter for point clouds
一個軌跡線：多個傳感器
Collator：採集者，校對者，整理者，將多傳感器採集的數據歸併到軌跡上。
右手笛卡爾座標系繞x,y和z軸的旋轉分別叫做roll(翻滾角), pitch(俯仰角) 和 yaw(偏航角) 旋轉。
google採用的就是右手:roll, pitch, yaw.
繞x軸:θx 是 roll 角，和右手螺旋的方向相反（在yz平面順時針）
繞y軸:θy 是 pitch 角，和右手螺旋的方向相反（在zx平面順時針）。
繞z軸:θz 是yaw 角，和右手螺旋的方向相反（在xy平面順時針）。
reinterpret_cast的轉換格式：reinterpret_cast (expression) 允許將任何指針類型轉換爲指定的指針類型
reinterpret_cast<const char*>(uncompressed.data())
All coordinates are expressed in the right-handed Cartesian coordinate system
used by Cartographer (x forward, y left, z up). Message names are chosen to
mirror those used in the Eigen library.
std::min_element
std::max_element
std::accumulate
std::unique_ptr
std::forward
std::unique_lock
std::condition_variable
std::forward_as_tuple
std::bitset
std::unordered_set
std::forward_as_tuple
std::unordered_map內部元素是無序的，而std::map中的元素是按照二叉搜索樹存儲，進行中序遍歷會得到有序遍歷。
std::map中的元素默認按key值升序排序。一個map是一個鍵值對序列，即(key, value)對。它提供基於key的快速檢索能力，在一個map中key值是唯一的
emplace操作是C++11新特性，新引入的的三個成員emlace_front、empace 和 emplace_back,這些操作構造而不是拷貝元素到容器中，這些操作分別對應push_front、insert 和push_back，允許我們將元素放在容器頭部、一個指定的位置和容器尾部。
兩者的區別
當調用insert時，我們將元素類型的對象傳遞給insert，元素的對象被拷貝到容器中，而當我們使用emplace時，我們將參數傳遞元素類型的構造函，emplace使用這些參數在容器管理的內存空間中直接構造元素。